六位置法加速度计标定

%static_6_position
%input:Calibration_Data.txt
%output:unknown parameters3*4


t=0.005;
g=9.793535929538843;
%L=MA
%观测矩阵3*6=未知数矩阵3*4（零偏+比例因子+交轴耦合）*设计矩阵4*6
%get data from txt
ex=importdata（‘Calibration_Data.txt‘）;
x_down=ex（25E4:27E45:7）;
x_up=ex（20E4:22E45:7）;
y_down=ex（33E4:35E45:7）;
y_up=ex（39E4:41E45:7）;
z_down=ex（4E4:6E45:7）;
z_up=ex（13E4:15E45:7）;

%get L  3*6
data=[x_up;x_down;y_up;y_down;z_up;z_down];
L=data‘;
zero_mat=zeros（14E4）;
one_mat=ones（12E4）;
%get A 4*12E4
A=[g*one_mat-g*one_matzero_matzero_mat;
    zero_matg*one_mat-g*one_matzero_mat;
    zero_matzero_matg*one_mat-g*one_mat;
  one_matone_matone_matone_matone_matone_mat];
% F=inv（A*A‘）;
M=L*A‘/（A*A‘）/t;



% subplot（311）
% plot（L（1:）‘r*‘）;
% title（‘X‘）;xlabel（‘历元数