一级倒立摆MATLAB程序

在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。

function y = change（u）

% if u >= 0
%     y = u - 2*pi*ceil（u/2/pi）;
% else
%     y = u - 2*pi*floor（u/2/pi）;
% end
% y = u - floor（u/2/pi）*2*pi - pi;
if u > pi
    y = u - ceil（（u-pi）/2/pi）*2*pi;
elseif u < -pi
    y = u - floor（（u+pi）/2/pi）*2*pi;
else
    y = u;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        282  2014-12-18 09:43  change.m

     文件       1951  2014-12-27 13:26  main_lip1.m

     文件      17155  2014-12-27 15:49  lip_lqr.slx

     文件        162  2014-12-18 09:25  lqr1_funtion.m

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                19550                    4