二级倒立摆MATLAB仿真程序

基于对二级倒立摆的数学建模，引入二次型最优控制率。编写MATLAB程序，对系统进行仿真分析。得出摆杆及小车位置变化曲线。

function y = change（u）

% if u >= 0
%     y = u - 2*pi*ceil（u/2/pi）;
% else
%     y = u - 2*pi*floor（u/2/pi）;
% end
% y = u - floor（u/2/pi）*2*pi - pi;
if u > pi
    y = u - ceil（（u-pi）/2/pi）*2*pi;
elseif u < -pi
    y = u - floor（（u+pi）/2/pi）*2*pi;
else
    y = u;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        282  2014-12-18 09:43  change.m

     文件      17970  2015-01-01 14:18  lip2_lqr.slx

     文件       1271  2014-12-31 16:00  lip2_lqr_fcn.m

     文件       1947  2015-01-01 14:03  lip2_lqrMain.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                21470                    4