GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-电子版

学习组合导航的大神著作，附有matlab代码与例子，帮助你更好的理解组合导航。

function Adjust_profile_position（in_filenameout_filename）
%Adjust_profile_position - Adjusts the position in a motion profile file to
% make it consistent with the velocity
%
% Software for use with “Principles of GNSS Inertial and Multisensor
% Integrated Navigation Systems“ Second Edition.
%
% This function created 2/4/2012 by Paul Groves
%
% Inputs
%  in_filename     Name of inpit file e.g. ‘In_profile.csv‘
%  out_filename    Name of inpit file e.g. ‘Out_profile.csv‘

% Copyright 2012 Paul Groves
% License: BSD; see license.txt for details

% Begins

% Parameters
deg_to_rad = 0.01745329252;
rad_to_deg = 1/deg_to_rad;


% Input truth motion profile from .csv format file
[in_profileno_epochsok] = Read_profile（in_filename）;

% End script if there is a problem with the file
if ~ok
    return;
end %if

% Initialize navigation solution
old_time = in_profile（11）;
old_L_b = in_profile（12）;
old_lambda_b = in_profile（13）;
old_h_b = in_profile（14）;
old_v_eb_n = in_profile（15:7）‘;
old_eul_nb = in_profile（18:10）‘;
out_profile（1:） = in_profile（1:）;

% Main loop
for epoch = 2:no_epochs

    % Input data from profile
    time = in_profile（epoch1）;
    v_eb_n = in_profile（epoch5:7）‘;
    eul_nb = in_profile（epoch8:10）‘;
    
    % Time interval
    tor_i = time - old_time;
    
    % Update position 
    [L_blambda_bh_b]= Update_curvilinear_position（tor_iold_L_b...
    old_lambda_bold_h_bold_v_eb_nv_eb_n）;
    
    % Generate output profile record
    out_profile（epoch1） = time;
    out_profile（epoch2） = L_b;
    out_profile（epoch3） = lambda_b;
    out_profile（epoch4） = h_b;
    out_profile（epoch5:7） = v_eb_n‘;
    out_profile（epoch8:10） = eul_nb‘;
    
    % Reset old values
    old_time = time;
    old_L_b = L_b;
    old_lambda_b = lambda_b;
    old_h_b = h_b;
    old_v_eb_n = v_eb_n;
    old_eul_nb = eul_nb;

end %epoch

% Write output profile
Write_profile（out_filenameout_profile）;

% Ends

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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............此处省略120个文件信息