船舶控制运动分析

% 主函数，文件名为boat_PD
t_f = 200;   % 仿真事件设定
h   = 0.1;   % 采样时间
Kp = 1;      % 控制器P增益
Td = 10;     % 控制器D增益
 
% 状态x = [ u v r x y psi delta ]‘ 赋初值
x = zeros（71）;   
 
N = round（t_f/h）;               % 采样量
xout = zeros（N+1length（x）+2）;    %输出变量赋初值

% 分支结构流程控制
for i=1:N+1
    time = （i-1）*h;                   
    r   = x（3）;
    psi = x（6）;
    
    psi_ref = 15*（pi/180）;            % 控制目标角度
    delta = -Kp*（（psi-psi_ref）+Td*r）;  % PD控制器
 
    % 调用M函数文件
    [xdotU] = mariner（xdelta）;       % 船舶模型
    
    % 存储数据以便后续调用
    xout（i:） = [timex‘U]; 
    
    % 数值积分，欧拉算法   
    x = x + h*xdot
end

% 从存储的数据中给变量赋值
t     = xout（:1）;
u     = xout（:2）; 
v     = xout（:3）;          
r     = xout（:4）*180/pi;   %  pi为Matlab特殊常量，表示圆周率
x     = xout（:5）;
y     =