自抗扰matlab程序

%ADRC controller
clear all;
close all;

step=0.001;%kk=1;
sys=tf（189[0.58580]）;
%sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（sysstep‘z‘）; %采用零阶保持器离散化方法将连续时间系统离散化;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;   %获得变换后的传递函数的模型参数;
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;
v1=0;v2=0;z1=0;z2=0;z3=0;
%the parameters for the ESO
a1=0.75;d=0.001;b1=2000;b2=30;b3=100;       %a1=0.25;d=0.001;b1=150;b2=300;b3=150;

%The parameters for the TD
R=9;h0=0.005*step;d1=R*h0;d01=h0*d1;         %R=500;h0=0.005*step;d1=R*h0;d01=h0*d1;

%the parameters for Controller
a01=0.5;a02=0.25;d0=0.01;b01=300;b02=0.1;  %a01=0.75;a02=0.75;d0=0.0001;b01=1000;b02=10;
for k=1:1:10000
    time（k）=k*step;
        S=1;
    if S==1     
    rin（k）=1.0;
    kp=8;ki=0.10;kd=10;
    elseif S==2
    kp=8