ADRC 本文采用基于无模型的自抗扰算法

本文采用基于无模型的自抗扰算法，将网络环节和被控对象同视为控制对象，利用扩张状态观测器对控制系统的变化进行实时观测估计。

function [sysx0strts]=han_ctrl（txuflagaabet1bd）
switch flag
case 0
   [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）; % 初始化
case 3
   sys = mdlOutputs（txuaabet1bd）; % 输出量的计算
case { 1249 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % 处理错误
end;
%==============================================================
% 当flag为0时进行整个系统的初始化
%==============================================================
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）
% 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes 并根据离散系统的实际
% 情况设置sizes变量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % 连续状态数为0
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散状态数为0
sizes.NumOutputs = 1;    % 输出路数为1
sizes.NumInputs = 5;     % 输入路数为5
sizes.DirFeedthrough = 1;% 输入在输出中直接显示出来，注意不能将其设置为0
sizes.NumSamp

 属性            大小     日期    时间   名称
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