张正友标定程序—MATLAB

自编张正友标定程序，图像角点信息获取需自行解决（不包含角点检测程序）！

% Intrinsic and Extrinsic Camera Parameters
%
% This script file can be directly excecuted under Matlab to recover the camera intrinsic and extrinsic parameters.
% IMPORTANT: This file contains neither the structure of the calibration objects nor the image coordinates of the calibration points.
%            All those complementary variables are saved in the complete matlab data file Calib_Results.mat.
% For more information regarding the calibration model visit http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/


%-- Focal length:
fc = [ 1706.466097358847300 ; 2752.314503596856400 ];

%-- Principal point:
cc = [ 309.847189015686010 ; 743.020357316527220 ];

%-- Skew coefficient:
alpha_c = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients:
kc = [ 0.135840894006867 ; 1.993094720932072 ; 0.072667354302860 ; -0.001950554000204 ; 0.000000000000000 ];

%-- Focal length uncertainty:
fc_error = [ 242.286467529962010 ; 812.368051820247730 ];

%-- Principal point uncertainty:
cc_error = [ 0.000000000000000 ; 0.000000000000000 ];

%-- Skew coefficient uncertainty:
alpha_c_error = 0.000000000000000;

%-- Distortion coefficients uncertainty:
kc_error = [ 0.322934361396329 ; 2.908420022160930 ; 0.039252412625064 ; 0.008237198553265 ; 0.000000000000000 ];

%-- Image size:
nx = 640;
ny = 480;


%-- Various other variables （may be ignored if you do not use the Matlab Calibration Toolbox）:
%-- Those variables are used to control which intrinsic parameters should be optimized

n_ima = 7;						% Number of calibration images
est_fc = [ 1 ; 1 ];					% Estimation indicator of the two focal variables
est_aspect_ratio = 1;				% Estimation indicator of the aspect ratio fc（2）/fc（1）
center_optim = 0;					% Estimation indicator of the principal point
est_alpha = 0;						% Estimation indicator of the skew coefficient
est_dist = [ 1 ; 1 ; 1 ; 1 ; 0 ];	% Estimation indicator of the distortion coefficients


%-- Extrinsic parameters:
%-- The rotation （omc_kk） and the translation （Tc_kk） vectors for every calibration image and their uncertainties

%-- Image #1:
omc_1 = [ 1.558080e+000 ; 1.935152e+000 ; -8.755862e-001 ];
Tc_1  = [ -1.010593e+002 ; -3.401144e+002 ; 1.369566e+003 ];
omc_error_1 = [ 8.849726e-002 ; 1.101439e-001 ; 1.209448e-001 ];
Tc_error_1  = [ 1.028906e+000 ; 5.535196e+001 ; 1.991420e+002 ];

%-- Image #2:
omc_2 = [ 2.122825e+000 ; 9.386170e-001 ; -4.833208e-001 ];
Tc_2  = [ -1.715568e+002 ; -2.386984e+002 ; 1.339036e+003 ];
omc_error_2 = [ 1.328208e-001 ; 5.835242e-002 ; 4.320543e-002 ];
Tc_error_2  = [ 6.116899e-001 ; 3.846660e+001 ; 1.950437e+002 ];

%-- Image #3:
omc_3 = [ 2.051626e+000 ; 1.163024e+000 ; -5.876589e-001 ];
Tc_3  = [ -1.740760e+002 ; -3.071141e+002 ; 1.560205e+003 ];
omc_error_3 = [ 1.287466e-001 ; 7.258245e-002 ; 5.637194e-002 ];
Tc_error_3  = [ 7.873969e-001 ; 4.973129e+001 ; 2.267626e+002 ];

%-- Image #4:
omc_4 = [ 1.812602e+000 ; 1.673548e+000 ; -7.475880e-001 ];
Tc_4  = [ 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-10-06 15:38  zhang‘s calibration\
     文件      807771  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\Flexible camera calibration by viewing a plane from unknownorientations.pdf
     目录           0  2011-10-06 15:38  zhang‘s calibration\cameraCali\
     文件      683520  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\CAMcal.exe
     文件       28160  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\ReadMe.doc
     文件        1280  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\ReadMe.txt
     文件       53248  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\ipl.dll
     文件     2973696  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\ipla6.dll
     文件        5237  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\pattern.pdf
     文件       20638  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\pattern.ps
     目录           0  2012-10-26 10:09  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\
     文件     3073302  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\4x4.JPG
     文件       13241  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\4x4_rect.jpg
     文件        3999  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\Calib_Results.m
     文件       94808  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\Calib_Results.mat
     文件       24504  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\calib_data.mat
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt1
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt2
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt3
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt4
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt5
     文件        7128  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt6
     文件        6480  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\caliresult.txt7
     文件         300  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olym.cal
     文件       45402  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olym.points
     文件       57087  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 003.jpg
     文件       64913  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 004.jpg
     文件       62677  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 005.jpg
     文件       51771  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 006.jpg
     文件       52425  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 007.jpg
     文件       49493  2009-11-03 09:42  zhang‘s calibration\cameraCali\test_images\olympus 008.jpg
............此处省略28个文件信息