Astar 算法的Matlab实现

1.提供了几个A*算法的参考博文； 2.采用Matlab实现A*算法； 3.本程序有plot_map函数，每次寻找都会动态绘制close节点和open节点，直观展示寻路过程

function path=AStar（obstaclemap）

%{
Astar算法思路
1.将起始点放在Openlist中
2.重复以下过程：
  
  首先判断是否到达目标点，或无路径
    >>如果终点已加入到Openlist中，则已找到路径（此时起始点就是目标点，无需再找）
    >>Openlist为空，无路径

  a.按照Openlist中的第三列（代价函数F）进行排序，查找F值最小的节点
  b.把这个F值最小的节点移到Closelist中作为 当前节点
  c.对当前节点周围的8个相邻节点：
    >>如果它不可达，忽略它
    >>如果它在Closelist中，忽略它
    >>如果它不在Openlist中，加放Openlist，并把当前节点设置为它的父节点，记录该节点的F值
    >>如果它已经在Openlist中，检查经当前节点到达那里是否更好（用G或F值判断），
         >如果更好，则将当前节点设置为其父节点，并更新FG值；如果不好，则不作处理

3.保存路径
%}



%用于存储路径
path=[];
%OpenList
open=[];
%CloseList
close=[];
%findFlag用于判断while循环是否结束
findFlag=false;

%================1.将起始点放在Openlist中======================
%open变量每一行  [节点坐标，代价值F=G+H代价值G父节点坐标]
open =[map.start（1） map.start（2）  0+h（map.startmap.goal）  0  map.start（1）  map.start（2）];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4013  2019-03-26 21:58  A_star算法Matlab实现\AStar.m

     文件       1697  2019-03-26 21:59  A_star算法Matlab实现\FindList.m

     文件        344  2019-03-26 22:01  A_star算法Matlab实现\GetBoundary.m

     文件        599  2019-03-26 22:02  A_star算法Matlab实现\GetObstacle.m

     文件        319  2019-03-26 22:03  A_star算法Matlab实现\GetPath.m

     文件        139  2019-03-26 22:03  A_star算法Matlab实现\h.m

     文件        238  2019-03-26 22:04  A_star算法Matlab实现\isObstacle.m

     文件        478  2019-03-26 22:05  A_star算法Matlab实现\isopen.m

     文件        304  2019-03-26 22:05  A_star算法Matlab实现\MotionModel.m

     文件        705  2019-03-26 21:55  A_star算法Matlab实现\pathfinding.m

     文件        777  2019-03-26 22:06  A_star算法Matlab实现\plot_map.m

     目录          0  2019-03-26 22:17  A_star算法Matlab实现

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