PID衰减曲线法自整定

matlab实现PID衰减曲线法自整定的代码，需输入选择P；PI；PID三种模式

%PID Controler
clcclearclose all
ts=0.001;
sys=tf（5[1210]）;%建立传递函数
dsys=c2d（systs‘z‘）;%将连续的时间模型转换成离散的时间模型，采样时间是ts=0.001
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;%获得离散后的分子分母

figure（1）;
step（sys）;
Kpv=0;
detal=100;%两峰值之比
while（detal>4）%判断两峰值之比是否符合4：1
    Kpv=Kpv+0.01;
    sysp = feedback（Kpv*sys1）;
    [Y T]=step（sysp）;
    [valtimelabel]=findpeaks（Y）;
    detal=（val（1）-Y（end））/（val（2）-Y（end））;    
end
Tv=T（timelabel（2））-T（timelabel（1））;
key=input（‘Choose mode:‘‘s‘）;
switch key
    case ‘P‘
        kp=Kpv;ki=0;kd=0;
    case ‘PI‘
        kp=Kpv/1.2;
        Ti=0.5*Tv;ki=ts*kp/Ti;kd=0;
    case ‘PID‘
        kp=Kpv/0.8;
        Ti=0.3*Tv;ki=ts*kp/Ti;
        Td=0.1*Tv;kd=kp*Td/ts;
end

u_1=0.0;  
u_2=0.0;  
y_1=0.0;  
y_2=0.0;  
x=[000]‘;  
error_1=0;  
e

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        2642  2019-04-30 09:04  adjusting_v1.m
     文件        1158  2019-04-30 09:00  adjusting_v2.m