李国勇老师智能控制的MATLAB实现的隐式GPC-Gpc.m

clear
clf  
%定义预测长度 和控制长度
N2=13;                    % 预测长度  （分别取5，6，7）
Nu=5;                    %控制长度  （分别取1，23）
gama=0.7;                  %制加权系数
lam=0.998;               %遗忘因子
P=（1e+6）*eye（N2+1）;      %P的初始值
%参数初始值
uuu=0;yyy=0;
uu=zeros（N21）;u=zeros（Nu1）;
yy=zeros（N21）;y1=zeros（N21）;
theta=zeros（N2+11）;theta（11）=1;theta（N2+11）=1;

%产生周期为100，时间为T，幅值为1的方波信号的给定值
 T=600;[yr0t]=gensig（‘square‘100T1）;
 nm=length（t）;          %确定循环次数
 for ij=2:nm
     yr=yr0（ij）+1;      %产生周期为100，时间为T，幅值为在1和2之间的方波信号
%根据系统模型，计算k时刻的输出值y（k）
     y=1.5*yy（N21）-0.5*yy（N2-11）+0.5*uu（N2-41）;
%保存k时刻以及以前的N1个输出值y（k）y（k-1）...y（k-N2）以供模型运算
     for i=1:N2-1
         yy（i1）=yy（i+11）;
     end
     yy（N21）=y;
     yyy=[yyy;y];      %保存各k时刻的nm个输出量以便绘图
%根据最小二乘公式，由y（k）计算F的各元素的值f0