并联机构参数对误差的影响

syms l1
a1x= 0.32385;a1y=-0.45686;a1z=0;a2x=0.32385;a2y=0.45686;a2z=0;a3x=0.23373;a3y=0.50889;a3z=0;a4x=-0.55758;a4y=0.05203;a4z=0;a5x=-0.55758;a5y=-0.05203;a5z=0;a6x=0.23373;a6y=-0.50889;a6z=0;b1x=1.18837;b1y=-0.16668;b1z=0;b2x=1.18837;b2y=0.16668;b2z=0;b3x=-0.44984;b3y=1.11250;b3z=0;b4x=-0.73853;b4y=0.94582;b4z=0;b5x=-0.73853;b5y=-0.94582;b5z=0;b6x=-0.44983;b6y=-1.11250;b6z=0;x1=0;x2=0;x3=0;p1=0;p2=0;p3=2;
F=[（p1 - a1x - b1y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b1z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b1x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a1y + b1y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b1z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b1x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a1z - b1x*sin（x2） + b1z*cos（x2）*cos（x3） + b1y*cos（x2）*sin（x3））^200000;
    0（p1 - a2x - b2y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b2z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b2x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a2y + b2y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b2z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b2x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a2z - b2x*sin（x2） + b2z*cos（x2）*cos（x3） + b2y*cos（x2）*sin（x3））^20000;
    00（p1 - a3x - b3y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b3z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b3x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a3y + b3y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b3z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b3x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a3z - b3x*sin（x2） + b3z*cos（x2）*cos（x3） + b3y*cos（x2）*sin（x3））^2000;
    000（p1 - a4x - b4y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b4z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b4x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a4y + b4y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b4z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b4x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a4z - b4x*sin（x2） + b4z*cos（x2）*cos（x3） + b4y*cos（x2）*sin（x3））^200;
    0000（p1 - a5x - b5y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b5z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b5x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a5y + b5y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b5z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b5x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a5z - b5x*sin（x2） + b5z*cos（x2）*cos（x3） + b5y*cos（x2）*sin（x3））^20;
    00000（p1 - a6x - b6y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b6z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b6x*cos（x1）*cos（x2））^2 + （p2 - a6y + b6y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b6z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b6x*cos（x2）*sin（x1））^2 + （p3 - a6z - b6x*sin（x2） + b6z*cos（x2）*cos（x3） + b6y*cos（x2）*sin（x3））^2];
LT=[l1;0.00001;-0.00003;-0.00001;0.00003;0.00002];
S=F*LT
H=[p1 - a1x - b1y*（cos（x3）*sin（x1） - cos（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b1z*（sin（x1）*sin（x3） + cos（x1）*cos（x3）*sin（x2）） + b1x*cos（x1）*cos（x2） p2 - a1y + b1y*（cos（x1）*cos（x3） + sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） - b1z*（cos（x1）*sin（x3） - sin（x1）*sin（x2）*sin（x3）） + b1x*cos（x2）*sin（x1） p3 - a1z - b1x*sin（x2） + b1z*cos（x2）*cos（x3） + b1y*cos（x2）*sin（x3）0000000000000