matlab小车倒立摆模糊控制程序-模糊大作业.rar

matlab小车倒立摆模糊控制程序-模糊大作业.rar
这是小车倒立摆模糊控制的matlab程序

%Sugeno type fuzzy control for single inverted pendulum
close all;
g=9.8;
m=0.1;
M=1;
l=0.5;
a=1/（m+M）;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation 1:
a11=g/（4/3*l-a*m*l）
a12=-g*m*l/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
A1=[0 1 0 0;
   a11 0 0 0;
   0 0 0 1;
   a12 0 0 0]
   
b12=-a/（4/3*l-a*m*l）
b14=4/3*l/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
B1=[0;b12;0;b14]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation 2:
x2=200*pi/180;
a21=（g-a*m*l*x2^2）/（4/3*l-a*m*l）
a22=m*l*（4/3*l*x2*x2-g）/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
A2=[0 1 0 0;
   a21 0 0 0;
   0 0 0 1;
   a22 0 0 0]
   
b22=b12;
b24=b14;
B2=[0;b22;0;b24]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation 3:
%x1=-15*pi/180;
x1=15*pi/180;

a31=g/（4/3*l-a*m*l*（cos（x1））^2）
a32=-m*l*g*（cos（x1））/（M+m）*（4/3*l-a*m*l*（cos（x1））^2）
A3=[0 1 0 0;
   a31 0 0 0;
   

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7606  2007-12-15 20:39  模糊大作业.m

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                 7606                    1