RRTstar.rar

RRTstar路径规划的Matlab算法，其中RRTstar.m为主函数，其他函数为子函数，一起放入Matlab中运行主程序即可，expand函数需要单独下载

function [qikk]=judge（qXYCqnearmmlentgh）
ikk=0;
imm=0;
for j=1:mm                 %判断新生成的点与最近点连线与障碍物的边是否相交
    p=XYC{1j};            %取出第j个障碍物坐标
    nn=size（p2）-1;        %计算边的数目
    st=0;                  %记交点数从0开始
    for k=1:nn             %计算第k个边
        qe=q（end:）;      %将新节点赋予qe
        if min（qnear（1）qe（1））<=p（1k+1）&&max（qnear（1）qe（1））>=p（1k+1）||...
                min（qnear（1）qe（1））<=p（1k）&&max（qnear（1）qe（1））>=p（1k）||...
                min（p（1k+1）p（1k））<=qnear（1）&&max（p（1k+1）p（1k））>=qnear（1）||...
                min（p（1k+1）p（1k））<=qe（1）&&max（p（1k+1）p（1k））>=qe（1）
            if min（qnear（2）qe（2））<=p（2k+1）&&max（qnear（2）qe（2））>=p（2k+1）||...
                    min（qnear（2）qe（2））<=p（2k）&&max（qnear（2）qe（2））>=p（2k）||...
                

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        484  2020-08-08 16:05  near.m

     文件       3722  2020-08-08 16:28  judge.m

     文件      10307  2020-08-08 12:23  coordinate.xlsx

     文件        116  2020-08-12 09:33  sample.m

     文件       3299  2020-08-12 11:39  rewiring.m

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