Matlab模拟PID

%设一被控对象G（s）=50/（0.125s^2+7s）
%用增量式PID控制算法编写仿真程序
%（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-55]
%  仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。

clear all;
close all; 
ts=0.001;                 %采样时间
sys=tf（50[0.1257 0]）; %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;    %把控制函数离散化
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;% 离散化后提取分子、分母  
u_1=0.0;
u_2=0.0;
y_1=0.0;
y_2=0.0;
x=[000]‘;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time（k）=k*ts;                        %采样次数
S=2;
if S==1
    kp=10;ki=0.1;kd=15;             %初始化PID  
    rin（k）=1;                       %Step Signal 
elseif S==2
    kp=10;ki=0.1;kd=15;             
    rin（k）=0.5*sin（2*pi*k*ts）;       %Sine Signal     即实际输入    
end 
du（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;      %PID Controller   控制系数  
u（k）=u_1+du（k）;                     %Restricting the