Backstepping_example 反步法的Matlab仿真学习程序

反步法的Matlab仿真学习程序，包含m文件和模型仿真程序

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 5;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [];
function sys=mdlOutputs（txu）
zd=u（1）;
dzd=0.1*pi*cos（pi*t）;
ddzd=-0.1*pi*pi*sin（pi*t）;

x1=u（2）;
x2=u（3）;
fx=u（4）;
gx=u（5）;
c1=35;c2=35;

z1=x1-zd;
alfa1=-c1*z1+dzd;
z2=x2-alfa1;
dz1=x2-dzd;

ut=（-fx-c2*z2-z1-c1*dz1+ddzd）/（gx+0.001）;
sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        790  2007-02-07 11:48  Backstepping_example\chap6_1ctrl.m

     文件       1389  2007-02-07 18:41  Backstepping_example\chap6_1plant.m

     文件        296  2007-02-07 11:34  Backstepping_example\chap6_1plot.m

     文件      10247  2007-08-13 19:57  Backstepping_example\chap6_1sim.mdl

     文件       2815  2004-08-17 16:18  Backstepping_example\chap6_2ctrl.m

     文件       1081  2004-08-16 09:41  Backstepping_example\chap6_2plant.m

     文件        385  2007-08-13 20:02  Backstepping_example\chap6_2plot.m

     文件      10468  2007-08-13 20:22  Backstepping_example\chap6_2sim.mdl

     文件       2752  2006-10-31 10:41  Backstepping_example\chap6_3ctrl.m

     文件       1253  2007-03-20 17:40  Backstepping_example\chap6_3plant.m

     文件        628  2007-03-20 17:27  Backstepping_example\chap6_3plot.m

     文件      11246  2007-08-13 20:04  Backstepping_example\chap6_3sim.mdl

     文件       1339  2006-07-14 11:43  Backstepping_example\chap6_4ctrl.m

     文件       1327  2006-07-14 11:47  Backstepping_example\chap6_4input.m

     文件        969  2006-07-14 11:50  Backstepping_example\chap6_4plant.m

     文件        190  2006-07-14 11:41  Backstepping_example\chap6_4plot.m

     文件       9165  2007-08-13 20:25  Backstepping_example\chap6_4sim.mdl

     文件       2676  2007-08-18 09:15  Backstepping_example\chap6_5ctrl.m

     文件       1052  2007-08-17 23:05  Backstepping_example\chap6_5plant.m

     文件        290  2007-08-18 09:11  Backstepping_example\chap6_5plot.m

     文件      11919  2007-08-18 09:34  Backstepping_example\chap6_5sim.mdl

     文件       1380  2007-02-26 09:42  Backstepping_example\chap6_6ctrl.m

     文件        961  2007-08-13 20:09  Backstepping_example\chap6_6plant.m

     文件      10394  2007-08-13 20:11  Backstepping_example\chap6_6sim.mdl

     文件       2141  2007-02-26 09:29  Backstepping_example\chap6_7ctrl.m

     文件        961  2007-08-13 20:12  Backstepping_example\chap6_7plant.m

     文件        328  2006-11-20 12:04  Backstepping_example\chap6_7plot.m

     文件       9999  2007-08-13 20:11  Backstepping_example\chap6_7sim.mdl

     文件        774  2007-08-13 20:16  Backstepping_example\chap6_8plant.m

     文件        520  2007-05-13 23:54  Backstepping_example\chap6_8plot.m

............此处省略13个文件信息