ICP 点云数据的配准算法

一种点云数据的配准算法，可用于进一步的三维建模处理，配准效果良好。

function [ UpdateMatrix ] = ICP（ InitialMatrix TargetData SourceData MaxIteration ）

%ICP Algrithm
%Source = Rotate * Target + Translate
[TargetDimension TargetNum] = size（TargetData）;
[SourceDimension SourceNum] = size（SourceData）;
PointThresh = 1;%平方和
ColorThresh = 10;%平方和
ErrorThresh = 0.1;%归一化
DifferThresh = 0.1;%归一化
RotateMatrix = InitialMatrix;
LastError = 0;
TotalError = 0;
Iteration = 1;
TranslatedSource = zeros（3 SourceNum）;
TranslatedTarget = zeros（3 TargetNum）;
RotateData = zeros（3 TargetNum）;
SourceCenter = [0;0;0];
TargetCenter = [0;0;0];
for idx = 1:SourceNum
    SourceCenter = SourceCenter + SourceData（1:3 idx）;
end
SourceCenter = SourceCenter ./ SourceNum;
for idx = 1:SourceNum
    TranslatedSource（: idx） = SourceData（1:3 idx） - SourceCent

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件   29492616  2012-11-19 19:47  ICP\data.mat

     文件       3834  2012-11-27 17:36  ICP\ICP.asv

     文件       3796  2012-11-27 17:40  ICP\ICP.m

     文件        576  2012-11-17 14:54  ICP\rotate.mat

     文件         93  2012-10-11 20:04  ICP\SourceData.txt

     文件         81  2012-10-11 20:00  ICP\TargetData.txt

     文件        463  2012-11-16 21:49  ICP\test.mat

     文件        618  2012-11-17 16:53  ICP\translate.mat

     目录          0  2012-11-27 17:31  ICP

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