Ant-colony-algorithm 蚁群算法

蚁群算法，为机器人寻找最优路径，两类算法，第一，遍历各个目标节点，第二，在初始节点到目标节点寻求最优路径

function [ROUTESPLTau]=ACASP（GKMSEAlphaBetaRhoQ） 
%% --------------------------------------------------------------- 
% ACASP.m 
% 蚁群算法动态寻路算法 
%% --------------------------------------------------------------- 
% 输入参数列表 
% G 地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物 
% Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素） 
% K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） 
% M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） 
% S 起始点（最短路径的起始点） 
% E 终止点（最短路径的目的点） 
% Alpha 表征信息素重要程度的参数 
% Beta 表征启发式因子重要程度的参数 
% Rho 信息素蒸发系数 
% Q 信息素增加强度系数 
% 
% 输出参数列表 
% ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 
% PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 
% Tau 输出动态修正过的信息素

%% --------------------变量初始化---------------------------------- 
%load 
D=G2D（G）;%将地图数据转化为邻接矩阵
N=size（D1）;%N表示问题的规模（象素个数） 
MM=size（G2）; 
a=1;%小方格象素的边长
Tau=G2T（G）;% Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素）
Ex=a*（mod（EMM）-0.5）;%终止点横坐标 
if Ex==-0.5 
    Ex=

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-06-16 21:46  起始点到目标点\
     文件        7693  2011-06-16 20:41  起始点到目标点\acasp.asv
     文件        7727  2011-06-16 20:41  起始点到目标点\acasp.m
     文件      236032  2011-06-15 12:39  起始点到目标点\acasp程序的说明.doc
     文件        4823  2011-06-16 14:04  起始点到目标点\G2D.m
     文件         219  2011-06-16 14:11  起始点到目标点\G2T.m
     文件         130  2011-06-16 19:53  起始点到目标点\LEN.m
     文件         322  2011-06-16 20:06  起始点到目标点\MAP.m
     文件          69  2011-06-16 19:15  起始点到目标点\函数调用.txt
     目录           0  2011-06-16 20:32  过特定的几个点\
     文件        4372  2011-06-16 20:44  过特定的几个点\ACATSP.m
     文件      190976  2011-06-15 15:31  过特定的几个点\ACATSP程序的说明.doc
     文件         508  2011-06-16 20:32  过特定的几个点\初始数据.txt