SFM--（local-coordinate-estimation） 三维重建程序

三维重建程序，包括数据和代码，用的是SFM的方法，课程设计

function [State_NewPrediction_NewInnovation_PreRn]=Adaptive_IEKalmanFilter（framesBatchPoints StatePredictionMeasurement_X1Measurement_Y1Measurement_X2Measurement_Y2InnovationRx）

% compute the prediction covariance matrix
x1=Measurement_X1;
y1=Measurement_Y1;
x2=Measurement_X2;
y2=Measurement_Y2;

Row=Points;
Temp=size（State）;
Col=Temp（1）;

Rot=expm（skew（[State（3）State（4）State（5）]‘））;
[Trans1Trans2Trans3]=sph2cart（State（1）State（2）1）;
Trans=[Trans1Trans2Trans3];
% Prediction Step
State_Pre=State;
% The pseduo innovation process
S=State_Pre;
Rot_Pre=expm（skew（[S（3）S（4）S（5）]‘））;
[Trans_Pre1Trans_Pre2Trans_Pre3]=（sph2cart（S（1）S（2）1））;
Trans_Pre=[Trans_Pre1Trans_Pre2Trans_Pre3];
Temp_T=skew（Trans_Pre）;
for i=1:Points
    F_Pre（i）=[x2（i） y2（i）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2969  2003-05-07 16:35  SFM  （local coordinate estimation）\Adaptive_IEKalmanFilter.m

     文件      11900  2003-05-08 20:26  SFM  （local coordinate estimation）\Adaptive_SFM_Filter.m

     文件     149088  2003-05-05 21:32  SFM  （local coordinate estimation）\adaptive_sfm_rotation.fig

     文件     149088  2003-05-05 21:32  SFM  （local coordinate estimation）\adaptive_sfm_translation.fig

     文件        515  2003-05-08 20:48  SFM  （local coordinate estimation）\Cumulative_Periodogram.m

     文件      25664  2003-04-27 19:32  SFM  （local coordinate estimation）\depth.fig

     文件        281  2003-05-01 21:14  SFM  （local coordinate estimation）\Depth.m

     文件      25664  2003-04-27 19:32  SFM  （local coordinate estimation）\depth2.fig

     文件        474  2003-04-29 22:43  SFM  （local coordinate estimation）\Diff_Measure.m

     文件        858  2003-04-30 22:10  SFM  （local coordinate estimation）\Diff_State.m

     文件       1383  2003-05-02 09:11  SFM  （local coordinate estimation）\IEKalmanFilter.m

     文件        418  2003-04-27 16:15  SFM  （local coordinate estimation）\Initial.txt

     文件       4400  2003-05-08 16:07  SFM  （local coordinate estimation）\LH.m

     文件       3225  2003-05-08 15:44  SFM  （local coordinate estimation）\Local_Coordinates.m

     文件      10659  2014-03-06 15:35  SFM  （local coordinate estimation）\measurements_x.txt

     文件      10273  2014-03-06 15:35  SFM  （local coordinate estimation）\measurements_y.txt

     文件        240  2003-05-07 22:27  SFM  （local coordinate estimation）\Periodogram_I.m

     文件        103  2003-04-26 21:05  SFM  （local coordinate estimation）\RX.m

     文件        137  2003-04-24 08:38  SFM  （local coordinate estimation）\RZ.m

     文件      10218  2003-05-08 22:29  SFM  （local coordinate estimation）\SFM_Filter.m

     文件     149072  2003-05-05 21:30  SFM  （local coordinate estimation）\sfm_rotation.fig

     文件     149072  2003-05-05 21:30  SFM  （local coordinate estimation）\sfm_translation.fig

     文件         95  2003-04-24 10:24  SFM  （local coordinate estimation）\skew.m

     文件        597  2003-04-27 22:55  SFM  （local coordinate estimation）\test2.m

     文件       3177  2003-04-28 22:05  SFM  （local coordinate estimation）\testKF.m

     文件       7449  2014-03-06 15:35  SFM  （local coordinate estimation）\test_all.m

     文件       3026  2003-05-08 15:26  SFM  （local coordinate estimation）\test_motion.m

     文件        101  2003-05-08 11:03  SFM  （local coordinate estimation）\test_movie.m

     文件        295  2003-05-07 22:39  SFM  （local coordinate estimation）\test_tuning.m

     文件        740  2003-04-28 10:53  SFM  （local coordinate estimation）\trajectory_real.m

............此处省略6个文件信息