Multi-agent-formation 可以实现多智能体编队

可以实现多智能体编队，即多个分散智能体聚集到一块且相互之间保持一定的距离向前运动

 function saber11

clc
clear
close all

%%
N = 150;                                   %number of agent
d = 5;                                      %distance to maintain
r = d*1.2;                                %sensing radius
dt = 0.02;                               %simulation step
Iter  = 3000;                          %iteration times

%parameters in functions
h = 0.1; 
deltaA = 0.1;
c1 = 0.01;
c2 = 0.15;


%sigma_noram calculate of const parameters
da  = gnorm（ddeltaA）;
rnm = gnorm（rdeltaA）;
dline = bumpfunction（da/rnmh）;

%randomly generate the initial position and velocity
q  =  wgn（N+1201000）;%两列xy
p  =  rand（N+12）-2*ones（N+12）;%??

qr = q（N+1:）;                       %initial position of virtual leader
pr = 2*ones（12）;                  %ini

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4978  2013-11-13 20:32  SABER11.m

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