WAM机械臂阻抗算法源码

WAM机械臂阻抗算法源代码，控制关节力矩

function [sysx0strts] = sfuntmpl（txuflag）
%SFUNTMPL General M-file S-function template
%   With M-file S-functions you can define you own ordinary differential
%   equations （ODEs） discrete system equations and/or just about
%   any type of algorithm to be used within a Simulink block diagram.
%
%   The general form of an M-File S-function syntax is:
%       [SYSX0STRTS] = SFUNC（TXUFLAGP1...Pn）
%
%   What is returned by SFUNC at a given point in time T depends on the
%   value of the FLAG the current state vector X and the current
%   input vector U.
%
%   FLAG   RESULT             DEscriptION
%   -----  ------             --------------------------------------------
%   0      [SIZESX0STRTS]  Initialization return system sizes in SYS
%         

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8339  2014-03-18 17:46  xiuMS.m

     文件       8387  2014-03-18 17:44  d.m

     文件       8357  2014-03-18 17:45  dx.m

     文件       8356  2014-03-18 17:45  dy.m

     文件       8364  2014-03-18 17:45  h1.m

     文件       8334  2014-03-18 17:45  h2.m

     文件       8648  2014-03-18 17:46  robot.m

     文件       8339  2014-03-18 17:46  xiuM.m

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                67124                    8