A星算法进行栅格法路径规划

matlab实现的用A星算法进行栅格法路径规划，且路径不固定

function astardemo
%ASTARDEMO Demonstration of ASTAR algorithm


n = 20;   % 栅格为20x20的环境模型
wallpercent = 0.5;  % this percent of field is walls

% create the n x n FIELD with wallpercent walls containing movement costs 
% a starting position STARTPOSIND a goal position GOALPOSIND the costs 
% A star will compute movement cost for each tile COSTCHART 
% and a matrix in which to store the pointers FIELDPOINTERS
%[field startposind goalposind costchart fieldpointers] = ...
 % initializeField（nwallpercent）;
[field startposind goalposind costchart fieldpointers] = ...
initializeField（nwallpercent）;
% initialize the OPEN and CLOSED sets and their costs
setOpen = [startposind]; setOpenCosts = [0]; setOpenHeuristics = [Inf];
setClosed = []; setClosedCosts = [];
movementdirections = {‘R‘‘L‘‘D‘‘U‘‘UR‘‘UL‘‘DL‘‘DR‘};

% keep track of the number of iterations to exit gracefully if no
% solution（如果没有解决方案保留迭代数目然后退出）
counterIterations = 1;

% create figure so we can witness the ma

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       13504  2020-11-15 06:37  astardemo.m