ADRC算法

ADRC算法，根据韩京清的自抗扰技术慢慢看，含有王久和的交流电动机的非线性控制一起看

function [sysx0strts]=eso（txuflagdbetb）

switch flag
    case 0
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1
        sys=mdlDerivatives（xudbetb）;
    case 3
        sys=mdlOutputs（x）;
    case {249}
        sys=[];
    otherwise 
        error（[‘Unhandled flag=‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
    sizes=simsizes;
    sizes.NumContStates=3;
    sizes.NumDiscStates=0;
    sizes.NumOutputs=3;
    sizes.NumInputs=2;
    sizes.DirFeedthrough=0;
    sizes.NumSampleTimes=1;
    sys=simsizes（sizes）;
    x0=[0;0;0];
    str=[];
    ts=[-1 0];
function sys=mdlDerivatives（xudbetb）
    e=x（1）-u（2）;
    sys（11）=x（2）-bet（1）*e;
    sys（21）=x（3）-bet（2）*fal（e0.5d）+b*u（1）;
    sys（31）=-bet（3）*fal（e0.25d）;
function sys=mdlOutputs（x）
    sys=x;
function f=fal（ead）
    if abs（e）        f=e*d^（a-1）;
    else f=（abs（e））^a*sign（e）;
    end
    
        
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       22829  2012-09-06 12:30  ADRC chengxu\ADRC1.mdl
     文件         966  2009-01-07 23:00  ADRC chengxu\自抗扰控制器的S-function\eso3.m
     文件         183  2008-09-03 11:09  ADRC chengxu\自抗扰控制器的S-function\Matlab中文论坛--助努力的人完成毕业设计.url
     文件         874  2009-01-07 22:59  ADRC chengxu\自抗扰控制器的S-function\nlsef3.m
     文件        1036  2009-01-07 23:00  ADRC chengxu\自抗扰控制器的S-function\td3.m
     文件        3434  2008-05-15 08:26  ADRC chengxu\自抗扰控制器的S-function\使用帮助：新手必看.htm