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    发布日期: 2021-05-05
  • 语言: Matlab
  • 标签: matlab  仿真  避障  

资源简介

用人工势场法实现小车的避障,用matlab做仿真

资源截图

代码片段和文件信息

function Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力与x轴的角度向量X是起点坐标,Xsum是目标和障碍的坐标向量是(n+1)*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
      deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
      ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
      if deltaXi>0
          theta=asin(deltaXi/ri)
      else
          theta=pi-asin(deltaXi/ri)
      end
      if i==1%表示是目标
          angle=theta
      else
          angle=pi+theta
      end     
      Y(i)=angle%保存每个角度在Y向量里面,第一个元素是与目标的角度,后面都是与障碍的角度
  end
      

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     843536  2006-09-13 14:20  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\1.bmp

     文件     836184  2006-09-13 14:20  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\2.bmp

     文件        562  2009-03-24 14:58  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.asv

     文件        562  2009-03-24 15:04  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.m

     文件        463  2009-03-24 17:03  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.asv

     文件        463  2009-03-24 17:08  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.m

     文件       1065  2006-09-13 14:20  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_repulsion.m

     文件       2959  2010-04-15 17:43  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\main.asv

     文件       2959  2010-04-15 17:29  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\main.m

     文件       7134  2009-03-25 15:59  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\no3.fig

    ..A.SH.      5632  2009-04-06 20:53  人工势场法仿真程序\bizhangrobot\Thumbs.db

     目录          0  2010-04-15 17:33  人工势场法仿真程序\bizhangrobot

     目录          0  2010-04-15 17:28  人工势场法仿真程序

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              1701519                    13


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