资源简介
用人工势场法实现小车的避障,用matlab做仿真
代码片段和文件信息
function Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力与x轴的角度向量X是起点坐标,Xsum是目标和障碍的坐标向量是(n+1)*2矩阵
for i=1:n+1%n是障碍数目
deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
if deltaXi>0
theta=asin(deltaXi/ri)
else
theta=pi-asin(deltaXi/ri)
end
if i==1%表示是目标
angle=theta
else
angle=pi+theta
end
Y(i)=angle%保存每个角度在Y向量里面,第一个元素是与目标的角度,后面都是与障碍的角度
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 843536 2006-09-13 14:20 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\1.bmp
文件 836184 2006-09-13 14:20 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\2.bmp
文件 562 2009-03-24 14:58 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.asv
文件 562 2009-03-24 15:04 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.m
文件 463 2009-03-24 17:03 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.asv
文件 463 2009-03-24 17:08 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.m
文件 1065 2006-09-13 14:20 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\compute_repulsion.m
文件 2959 2010-04-15 17:43 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\main.asv
文件 2959 2010-04-15 17:29 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\main.m
文件 7134 2009-03-25 15:59 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\no3.fig
..A.SH. 5632 2009-04-06 20:53 人工势场法仿真程序\bizhangrobot\Thumbs.db
目录 0 2010-04-15 17:33 人工势场法仿真程序\bizhangrobot
目录 0 2010-04-15 17:28 人工势场法仿真程序
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