matlab，深度图转换三维点云，depthmap to cloud

基于matlab平台上的深度图.png传换成三维点云数据，并存储为ply文件，简洁易懂，需要已知深度内参：fx，fy，cx，cy

function build_ply（outfilexyzrgb）
%outfile is the binary ply‘filename which you want to make;
%xyz is the N*3 matrix for point cloud‘s coordinate data;
%rgb is the color for every point respectively.
if（size（xyz1）~=size（rgb1））
    error（‘Input xyz and rgb arguments should have same number of rows‘）;
end
if（size（xyz2）~=3 | size（rgb2）~=3）
    error（‘Input xyz aand rgb arguments should have 3 columns‘）;
end


pt3d（:1） = xyz（:1）;
pt3d（:2） = xyz（:2）;
pt3d（:3） = xyz（:3）;
pt3d=pt3d‘;
RGB（:1） = uint8（rgb（:1））;
RGB（:2） = uint8（rgb（:2））;
RGB（:3） = uint8（rgb（:3））;
RGB=RGB‘;
dataChunk = [reshape（typecast（reshape（single（pt3d）1[]）‘uint8‘）3*4[]）; RGB];
size（dataChunk2）
file = writePLYhead（outfile size（dataChunk2））;
fwrite（file dataChunk‘uint8‘）;
fclose（file）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-12-22 15:52  DepthtoCloud\
     文件         813  2018-07-20 14:04  DepthtoCloud\build_ply.m
     文件       60148  2018-12-10 11:58  DepthtoCloud\depth.png
     文件         529  2018-12-22 15:05  DepthtoCloud\DepthtoCloud.asv
     文件         503  2018-12-22 15:52  DepthtoCloud\DepthtoCloud.m
     文件          69  2018-12-22 15:49  DepthtoCloud\intrinsics.txt
     文件         733  2018-06-27 16:11  DepthtoCloud\writePLYhead.m