matlab robotics toolbox 工具箱

工具箱，在matlab里对机械手进行仿真时用到，很方便，不用再去编复杂的程序。

%ACCEL Compute manipulator forward dynamics
%
%	QDD = ACCEL（ROBOT Q QD TORQUE）
%	QDD = ACCEL（ROBOT [Q QD TORQUE]）
%
% Returns a vector of joint accelerations that result from applying the 
% actuator TORQUE to the manipulator ROBOT in state Q and QD.
%
% Uses the method 1 of Walker and Orin to compute the forward dynamics.
% This form is useful for simulation of manipulator dynamics in
% conjunction with a numerical integration function.
%
% See also: RNE ROBOT ODE45.

% MOD HISTORY
% 4/99 add object support
% 1/02 copy rne code from inertia.m to here for speed
% $Log: accel.mv $
% Revision 1.3  2002/04/01 11:47:10  pic
% General cleanup of code: help comments see also copyright remnant dh/dyn
% references clarification of functions.
%
% $Revision: 1.3 $

% Copyright （C） 1999-2002 by Peter I. Corke

function qdd = accel（robot Q qd torque）
	n = robot.n;

	if nargin == 2
	        q = Q（1:n）;
		qd = Q（n+1:2*n）;
		torque = Q（2*n+1:3*n）;
	else
		q = Q;
		if length（q） == robot.n
			q = q（:）;
			qd = qd（:）;
		end
	end

	% compute current manipulator inertia
	%   torques resulting from unit acceleration of each joint with
	%   no gravity.
	M = rne（robot ones（n1）*q‘ zeros（nn） eye（n） [0;0;0]）;

	% compute gravity and coriolis torque
	%    torques resulting from zero acceleration at given velocity &
	%    with gravity acting.
	tau = rne（robot q‘ qd‘ zeros（1n））;	

	qdd = inv（M） * （torque（:） - tau‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      15364  2007-01-07 22:27  robot\.DS_Store

     文件       1440  2002-04-01 21:47  robot\accel.m

     文件        789  2002-04-01 21:47  robot\cinertia.m

     文件       3099  2002-05-27 09:01  robot\Contents.m

     文件        948  2002-04-01 21:47  robot\coriolis.m

     文件       1307  2002-04-14 20:11  robot\ctraj.m

     文件       1347  2002-05-27 09:02  robot\demos.m

     文件       1064  2002-04-01 21:47  robot\dh.m

     文件        615  2002-04-01 21:47  robot\diff2tr.m

     文件       7077  2008-04-02 11:07  robot\drivebot.asv

     文件       7035  2008-04-02 11:09  robot\drivebot.m

     文件       1428  2002-04-01 21:47  robot\drivepar.m

     文件       1452  2002-04-01 21:47  robot\dyn.m

     文件        862  2002-04-14 20:12  robot\eul2tr.m

     文件       1917  2002-04-14 20:14  robot\fdyn.m

     文件       1247  2002-04-14 20:14  robot\fdyn2.m

     文件       1763  2002-04-14 20:14  robot\fkine.m

     文件        665  2002-04-14 20:15  robot\ftrans.m

     文件       1121  2002-04-01 21:47  robot\gravload.m

     文件       3667  2002-04-14 20:15  robot\ikine.m

     文件       4852  2002-04-14 20:16  robot\ikine560.m

     文件        881  2002-04-01 21:47  robot\inertia.m

     文件        619  2002-05-27 09:02  robot\info.xml

     文件        482  2002-04-01 21:47  robot\ishomog.m

     文件       1042  2002-04-14 20:17  robot\itorque.m

     文件        978  2002-04-01 21:47  robot\jacob0.m

     文件       1490  2002-04-01 21:47  robot\jacobn.m

     文件       2033  2002-04-01 21:47  robot\jtraj.m

     文件       2161  2002-04-01 21:47  robot\maniplty.m

     文件        408  2002-04-01 21:47  robot\numcols.m

............此处省略135个文件信息