双目立体视觉快速NCC算法 matlab

在传统的NCC算法上采用卷积加速

clear all;
close all;
clc;
Il = double（imread（‘left.jpg‘））;
left = rgb2gray（Il）;
Ir = double（imread（‘right.jpg‘））;
right = rgb2gray（Ir）;
% left=double（imread（‘left.bmp‘））;
% right=double（imread（‘right.bmp‘））;

[HW]=size（left）;

%%
% 根据匹配图片需要修改  
%窗口半径
N=5;
%最大视差
dMax=59;       %cones
%dMax=59;      %teddy
%dMax=15;      %tsukuba
%dMax=19;      %venus
%%
im=zeros（HW）;
e=zeros（1dMax-1）;

B=zeros（2*N+12*N+1）;
B（:）=1;%全1矩阵
Il=left;
Ir=right;

Ir2=Ir.^2;
Il2=Il.^2;

D2=conv2（Il2B‘valid‘）;
D3=conv2（Ir2B‘valid‘）; %卷积

[H1W1]=size（D2）;
e=zeros（H1W1）;
NCCD=zeros（H1W1dMax-1）;

for k=1:1:dMax
    IlIr=Il（1:H1+dMax:W）.*Ir（1:H1+dMax-k:W-k）; % Il（ij）*Ir（ij-k）大小为H*W-dMax（1：H1+dMax:W）
    D1=conv2（IlIrB‘valid‘）;
    
    for i=1:H1
        for j=1+dMax:W1
     
           nCCD=D1（ij-dMax）/sqrt（D2（ij）*D3（ij-k））;
           e（ij）=nCCD; 
        end
   end
   NCCD（::k）=e;
end

for i=1:H1
    for j=1:W1
        [junkim（ij）]=max（NCCD（ij:））;
    end
end
imgn=zeros（HW）;
imgn（1+N:H-N1+dMax+N:W1+N）=im（1:H11+dMax:W1）;
imgn=medfilt1（imgn5）;
%%
% 根据匹配图片需要修改
imgn=4*imgn;   %cones    
%imgn=4*imgn;  %teddy
%imgn=16*imgn; %tsukuba
%imgn=8*imgn;  %venus
imshow（imgn[]）
imwrite（imgn/255‘result.png‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     362946  2015-07-07 18:33  ncc simple\left.png

     文件       1328  2016-05-13 21:14  ncc simple\NCC.m

     文件     364420  2015-07-07 18:33  ncc simple\right.png

     目录          0  2017-04-18 20:10  ncc simple

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               728694                    4