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双目立体视觉Census算法 matlab

代码片段和文件信息
clear all;
close all;
clc;
left=double(imread(‘left.bmp‘));
right=double(imread(‘right.bmp‘));
[m n]=size(left);
w=4; %模板半径
depth=59; %最大偏移距离,同样也是最大深度距离
TL=cell(mn); %存储左右图像每个点Census变换后的字符串
TR=cell(mn);
for i=1+w:m-w %对左图进行Census变换
for j=1+w:n-w
lwin=left(i-w:i+wj-w:j+w);
tL=cell(2*w+12*w+1);
a=left(ij);
b=sum(sum(lwin))/(2*w+1)/(2*w+1);
t=0;
for p=1:2*w+1 %生成字符串矩阵
for q=1:2*w+1
t=t+abs(lwin(pq)-b);
end
end
t=t/(2*w+1)/(2*w+1);
c=‘1‘;
for p=1:2*w+1
for q=1:2*w+1
if (lwin(pq)>=a)&(abs(lwin(pq)-b)<=t)
tL{pq}=‘00‘;
elseif (lwin(pq)>=a)&(abs(lwin(pq)-b)>t)
tL{pq}=‘01‘;
elseif (lwin(pq) tL{pq}=‘10‘;
elseif (lwin(pq)t)
tL{pq}=‘11‘;
end
c=strcat(ctL(pq));
end
end
TL(ij)=c;
end
end
e=1
for i=1+w:m-w %对右图进行Census变换
for j=1+w:n-w
rwin=right(i-w:i+wj-w:j+w);
tL=cell(2*w+12*w+1);
a=right(ij);
b=sum(sum(rwin))/(2*w+1)/(2*w+1);
t=0;
for p=1:2*w+1 %生成字符串矩阵
for q=1:2*w+1
t=t+abs(rwin(pq)-b);
end
end
t=t/(2*w+1)/(2*w+1);
c=‘1‘;
for p=1:2*w+1
for q=1:2*w+1
if (rwin(pq)>=a)&(abs(rwin(pq)-b)<=t)
tR{pq}=‘00‘;
elseif (rwin(pq)>=a)&(abs(rwin(pq)-b)>t)
tR{pq}=‘01‘;
elseif (rwin(pq) tR{pq}=‘10‘;
elseif (rwin(pq)t)
tR{pq}=‘11‘;
end
c=strcat(ctR(pq));
end
end
TR(ij)=c;
end
end
e=2
Cl=zeros(mndepth);
Cr=zeros(mndepth);
imagel=zeros(mn);
imager=zeros(mn);
image=zeros(mn);
e=ones(2*w+12*w+1);
%求左海明距离
for k=1:depth
d=zeros(mn);
for p=1+w:m-w
for q=1+w+depth:n-w
c=sum(abs(TL{pq}-TR{pq-k}));
d(pq)=c;
end
end
ccc=conv2(d(1+w:m-w1+w+depth:n-w)e‘valid‘);
for p=1:m-4*w
for q=1:n-4*w-depth
Cl(p+2*wq+2*w+depthk)=ccc(pq);
en
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 3340 2015-12-11 17:10 Census\Census.m
文件 170578 2015-08-19 15:15 Census\left.bmp
文件 170578 2015-08-19 15:15 Census\right.bmp
目录 0 2017-01-21 15:44 Census
----------- --------- ---------- ----- ----
344496 4
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