双目立体视觉Census算法 matlab

双目立体视觉Census算法 matlab

clear all;
close all;
clc;

left=double（imread（‘left.bmp‘））;
right=double（imread（‘right.bmp‘））;
[m n]=size（left）;
w=4;                                     %模板半径
depth=59;                                %最大偏移距离，同样也是最大深度距离
TL=cell（mn）;                            %存储左右图像每个点Census变换后的字符串
TR=cell（mn）;

for i=1+w:m-w                             %对左图进行Census变换
    for j=1+w:n-w
        lwin=left（i-w:i+wj-w:j+w）;
        tL=cell（2*w+12*w+1）;
        a=left（ij）;
        b=sum（sum（lwin））/（2*w+1）/（2*w+1）;
        t=0;
        for p=1:2*w+1                     %生成字符串矩阵
            for q=1:2*w+1
               t=t+abs（lwin（pq）-b）;
            end
        end
        t=t/（2*w+1）/（2*w+1）;
        
        c=‘1‘;
        for p=1:2*w+1                    
            for q=1:2*w+1
                if （lwin（pq）>=a）&（abs（lwin（pq）-b）<=t）
                   tL{pq}=‘00‘;
                elseif （lwin（pq）>=a）&（abs（lwin（pq）-b）>t）
                   tL{pq}=‘01‘;
                elseif （lwin（pq）                  tL{pq}=‘10‘;
                elseif （lwin（pq）t）
                   tL{pq}=‘11‘;
                end
                c=strcat（ctL（pq））;
            end
        end
         
        
               
        TL（ij）=c;
    end
     
    
end    

   e=1
   
for i=1+w:m-w                             %对右图进行Census变换
    for j=1+w:n-w
        rwin=right（i-w:i+wj-w:j+w）;
        tL=cell（2*w+12*w+1）;
        a=right（ij）;
        b=sum（sum（rwin））/（2*w+1）/（2*w+1）;
        t=0;
        for p=1:2*w+1                    %生成字符串矩阵
            for q=1:2*w+1
               t=t+abs（rwin（pq）-b）;
            end
        end
        t=t/（2*w+1）/（2*w+1）;
        
        c=‘1‘;
        for p=1:2*w+1                    
            for q=1:2*w+1
                if （rwin（pq）>=a）&（abs（rwin（pq）-b）<=t）
                   tR{pq}=‘00‘;
                elseif （rwin（pq）>=a）&（abs（rwin（pq）-b）>t）
                   tR{pq}=‘01‘;
                elseif （rwin（pq）                  tR{pq}=‘10‘;
                elseif （rwin（pq）t）
                   tR{pq}=‘11‘;
                end
              c=strcat（ctR（pq））; 
            end
        end
               
        TR（ij）=c;
    end
    
end    

     
     e=2       
  
Cl=zeros（mndepth）;
Cr=zeros（mndepth）;
imagel=zeros（mn）;
imager=zeros（mn）;
image=zeros（mn）;
e=ones（2*w+12*w+1）;

                                             %求左海明距离
                    
  for k=1:depth 
       d=zeros（mn）;

      for p=1+w:m-w
          for q=1+w+depth:n-w
              c=sum（abs（TL{pq}-TR{pq-k}））;
              d（pq）=c;
          end
      end
     
      ccc=conv2（d（1+w:m-w1+w+depth:n-w）e‘valid‘）;
           
      for  p=1:m-4*w
         for q=1:n-4*w-depth
            Cl（p+2*wq+2*w+depthk）=ccc（pq）;
         en

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3340  2015-12-11 17:10  Census\Census.m

     文件     170578  2015-08-19 15:15  Census\left.bmp

     文件     170578  2015-08-19 15:15  Census\right.bmp

     目录          0  2017-01-21 15:44  Census

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               344496                    4