Kinect运用OpenNI产生点云

Kinect运用OpenNI产生点云 http://blog.csdn.net/opensource07/article/details/7804246

#include “DepthmapToPointCloud.h“
#include 
#include 
#include 
#define TODEGREE 57.2957795		// radian->degree
#define PI 3.1415926
/** 
* global variable
*/
xn::Context context;
xn::DepthGenerator dethGenerator;
DepthmapPointCloud cloud（context dethGenerator）;

/** 
* OpenGL drawing
*/
int h_rotate_angle=0 v_rotate_angle=0;				// h: horizontal  v: vertical
GLfloat cameraX=0.0f cameraY=0.0f cameraZ=0.0f;	// 相机坐标位置
GLfloat h_rotate_radianh_sin_value h_cos_value;	// 旋转角度、对应角度sin值与cos值  
GLfloat v_rotate_radianv_sin_value v_cos_value;
const GLfloat origin_to_center = 2.5f;				// 坐标原点到gluLookAt函数中视线点center的距离
GLfloat zoom_step = origin_to_center;							// 缩放变量
void OpenGL_init（void）
{
	glClearColor（0.0f 0.0f 0.0f 1.0f）;	// background color: white 
	glShadeModel（GL_FLAT）;
	glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT）;

}
//////////////////////////////////////
void OpenGL_rending（void）
{
//	GLshort r=0 g=0 b=0;
	glColor3f（1.0f 1.0f 1.0f）;
	glPointSize（0.1f）;
	glBegin（GL_POINTS）;
		for （unsigned int i=0; i		{
// 			if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >=0.0f && cloud.getPointCloudData（）[i].Z < 0.4f） { r=1.0f; g=1.0f; b=1.0f; }	// 白色
// 			else if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >= 0.4f && cloud.getPointCloudData（）[i].Z < 0.8f） { r=0.0f; g=1.0f; b=1.0f; }  // 青色
// 			else if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >= 0.8f && cloud.getPointCloudData（）[i].Z < 1.2f） { r=1.0f; g=0.0f; b=1.0f; }  // 洋红
// 			else if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >= 1.2f && cloud.getPointCloudData（）[i].Z < 1.6f） { r=0.0f; g=0.75f; b=1.0f; } // 深天蓝
// 			else if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >= 1.6f && cloud.getPointCloudData（）[i].Z < 2.0f） { r=1.0f; g=0.27f; b=0.0f; } // 橙红
// 			else { r=0.0f; g=0.0f; b=0.0f; }	// 黑色

			// 深度图形式表示
// 			if （cloud.getPointCloudData（）[i].Z >= 0.4）
// 				r = g = b = （int）（（cloud.getPointCloudData（）[i].Z-0.4）*100）>>1;
// 			else
// 				r = g = b = 255;
//			glColor3b（r g b）;
			glVertex3f（cloud.getPointCloudData（）[i].X cloud.getPointCloudData（）[i].Y cloud.getPointCloudData（）[i].Z）;
		}
	glEnd（）;
	cloud.updataPointCloud（）;	// update next frame cloudpoint data
	glFlush（）;
	glutSwapBuffers（）;
}
/////////////////////////////////////
void OpenGL_Idel（）
{
	OpenGL_rending（）;	// 刷新显示
	glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT）;
}
/////////////////////////////////////
void OpenGL_changeSize（int w int h）
{
	glViewport（0 0 GLsizei（w） GLsizei（h））;
	glMatrixMode（GL_PROJECTION）;
	glLoadIdentity（）;
// 	if （w <= h）				// 正交投影
// 		glOrtho（-2.0 2.0 -2.0*（GLfloat）h/（GLfloat）w 2.0*（GLfloat）h/（GLfloat）w -10.0 10.0）;
// 	else
// 		glOrtho（-2.0*（GLfloat）w/（GLfloat）h 2.0*（GLfloat）w/（GLfloat）h -2.0 2.0 -10.0 10.0）;
	gluPerspective（60.0 （GLfloat）w/（GLfloat）h 0.1f 50.0f）;
	glMatrixMode（GL_MODELVIEW）;
	glLoadIdentity（）;
	gluLookAt（cameraX cameraY cameraZ 0.0f 0.0f 0.1f 0.0f 1.0f 0.0f）;
}
////////////////////////////////////

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-10-17 10:24  DepthmapToPointCloud_OpenGL\
     文件         948  2012-07-29 10:52  DepthmapToPointCloud_OpenGL.sln
     文件        4095  2012-08-13 10:11  DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud.h
     文件        3706  2012-07-30 08:39  DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj
     文件        1088  2012-07-29 11:33  DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj.filters
     文件         143  2012-07-29 10:52  DepthmapToPointCloud_OpenGL\DepthmapToPointCloud_OpenGL.vcxproj.user
     文件        6881  2012-08-02 11:10  DepthmapToPointCloud_OpenGL\PointCloudDisplay.cpp