自动计算mpu6050的偏移量MPU6050_calibration

arduino程序，自动计算MPU6050的offset，显示如下： Sensor readings with offsets: 0 0 16391 -2 0 0 Your offsets: -1495 -454 2369 58 -36 31 Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0 If calibration was succesful write down your offsets so you can set them in your projects using something similar to mpu.setXAccelOffset(youroffset) 简单快速，把该偏移带入mpu6050替换下面的值： // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXAccelOffset(-1495); mpu.setYAccelOffset(-454); mpu.setZAccelOffset(2369); mpu.setXGyroOffset(58); mpu.setYGyroOffset(-36); mpu.setZGyroOffset(31); // 1688 factory default for my test chip 。

// I2Cdev library collection - MPU6050 I2C device class
// based on InvenSense MPU-6050 register map document rev. 2.0 5/19/2011 （RM-MPU-6000A-00）
// 8/24/2011 by Jeff Rowberg 
// Updates should （hopefully） always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
//
// Changelog:
//     ... - ongoing debug release

// NOTE: THIS IS ONLY A PARIAL RELEASE. THIS DEVICE CLASS IS CURRENTLY UNDERGOING ACTIVE
// DEVELOPMENT AND IS STILL MISSING SOME IMPORTANT FEATURES. PLEASE KEEP THIS IN MIND IF
// YOU DECIDE TO USE THIS PARTICULAR CODE FOR ANYTHING.

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright （c） 2012 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files （the “Software“） to deal
in the Software without restriction including without limitation the rights
to use copy modify merge publish distribute sublicense and/or sell
copies of the Software and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“ WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND EXPRESS OR
IMPLIED INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM DAMAGES OR OTHER
LIABILITY WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

#include “MPU6050.h“

/** Default constructor uses default I2C address.
 * @see MPU6050_DEFAULT_ADDRESS
 */
MPU6050::MPU6050（） {
    devAddr = MPU6050_DEFAULT_ADDRESS;
}

/** Specific address constructor.
 * @param address I2C address
 * @see MPU6050_DEFAULT_ADDRESS
 * @see MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
 * @see MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH
 */
MPU6050::MPU6050（uint8_t address） {
    devAddr = address;
}

/** Power on and prepare for general usage.
 * This will activate the device and take it out of sleep mode （which must be done
 * after start-up）. This function also sets both the accelerometer and the gyroscope
 * to their most sensitive settings namely +/- 2g and +/- 250 degrees/sec and sets
 * the clock source to use the X Gyro for reference which is slightly better than
 * the default internal clock source.
 */
void MPU6050::initialize（） {
    setClockSource（MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO）;
    setFullScaleGyroRange（MPU6050_GYRO_FS_250）;
    setFullScaleAccelRange（MPU6050_ACCEL_FS_2）;
    setSleepEnabled（false）; // thanks to Jack Elston for pointing this one out!
}

/** Verify the I2C connection.
 * Make sure the device is connected and responds as expected.
 * @return True if connection is valid fa

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6413  2013-10-24 20:52  MPU6050_calibration\helper_3dmath.h

     文件     126508  2013-10-24 20:52  MPU6050_calibration\MPU6050.cpp

     文件      42528  2013-10-24 20:52  MPU6050_calibration\MPU6050.h

     文件      40745  2014-04-06 02:27  MPU6050_calibration\MPU6050_6Axis_MotionApps20.h

     文件      48256  2013-10-24 20:52  MPU6050_calibration\MPU6050_9Axis_MotionApps41.h

     文件       7820  2018-04-13 10:22  MPU6050_calibration\MPU6050_Calibration.ino

     目录          0  2018-04-13 13:25  MPU6050_calibration

----------- ---------  ---------- -----  ----

               272270                    7