基于遗传算法的避障轨迹规划六自由机械臂

本资源基于abb某一型号的六自由度机械臂，采用遗传算法进行了门型障碍穿越的轨迹规划，并以最短时间为目标进行了优化。

function [ZhangAiWuZuoBiaoR]=cartoon（）
%障碍物模型
R=1.2;
X=14;
ZhangAiWuZuoBiao=[];
%上边
for Y=-8:2:8
    for Z=16:2:18
        [xyz]=ellipsoid（XYZRRR）;
        surf（xyz）;
        hold on;
        ZhangAiWuZuoBiao=[ZhangAiWuZuoBiao;X Y Z];
    end
end
%下边
for Y=-8:2:8
    for Z=-2:2:0
        [xyz]=ellipsoid（XYZRRR）;
        surf（xyz）;
        hold on;
        ZhangAiWuZuoBiao=[ZhangAiWuZuoBiao;X Y Z];
    end
end
%左边
for Y=6:2:8
    for Z=1:2:15
        [xyz]=ellipsoid（XYZRRR）;
        surf（xyz）;
        hold on;
        ZhangAiWuZuoBiao=[ZhangAiWuZuoBiao;X Y Z];
    end
end
%右边
for Y=-8:2:-6
    for Z=1:2:15
        [xyz]=ellipsoid（XYZRRR）;
        surf（xyz）;
        hold on;
        ZhangAiWuZuoBiao=[ZhangAiWuZuoBiao;X Y Z];
    end
end
axis（[-40 40 -40 40 -40 40]）;
view（3）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         880  2020-09-14 21:04  chapter8\cartoon.m
     文件        3646  2020-09-16 21:03  chapter8\drawing.m
     文件        7023  2020-09-20 21:36  chapter8\fitness.m
     文件        4422  2020-09-20 20:26  chapter8\GA.m
     文件         228  2020-09-14 21:51  chapter8\global_value.m
     文件         441  2020-09-14 22:02  chapter8\main.m
     文件         458  2020-09-20 22:03  chapter8\model.m
     文件        1296  2020-09-20 20:12  chapter8\pop_ini.m