OpenGL实现机器人运动下蹲、起身、走、跑

该程序通过OpenGL实现机器人运动（下蹲、起身、走、跑），可以作为学习OpenGL机器人连续运动的一个参考

#include
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static float theta[10]={0}; //机器人跑与走时各关节的摆动幅度
static float apha[10]={0};  //机器人下蹲起身时的关节摆动幅度
float flagI=1;        
float flag2=1;
bool flagrun=false;  //flagrun=false时走，否则跑
bool start=false;   //控制机器人运动与暂停
int time=0;
float change=1.0;//控制摆动幅度

void init（void）
{	
	GLfloat mat_specular[]={5.01.00.01.0};
	GLfloat mat_shiness[]={5.0};

	GLfloat light_position[]={ 5.05.05.01.0};
	GLfloat light_ambient[]={1.01.00.01.0};
	GLfloat light_diffuse[]={1.01.01.01.0};
	GLfloat light_specular[]={1.00.00.01.0};

	glClearColor （0.0 0.0 0.0 0.0）;

	glShadeModel（GL_SMOOTH）;

	glMaterialfv（GL_FRONTGL_SPECULARmat_specular）;
	glMaterialfv（GL_FRONTGL_SHININESSmat_shiness）;

	glLightfv（GL_LIGHT0GL_POSITIONlight_position）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_AMBIENTlight_ambient）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_DIFFUSElight_diffuse）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_SPECULARlight_specular）;

	glClearDepth（ 1.0 ）;
	glEnable（GL_LIGHTING）;
	glEnable（GL_LIGHT0）;
	glEnable（GL_DEPTH_TEST）;
}

//画头
void head（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.02.70.0）;
	glutSolidSphere（0.72016）;
	glPopMatrix（）;
}

//画肩膀
void shoulder（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.01.80.0）;
	glScalef（30.30.5）;	
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画身体
void base（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.00.20.0）;
	glScalef（1.53.00.5）;
	glutSolidSphere（0.62010）;
	
	glPopMatrix（）;
}

//画右上臂
void right_upper_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（1.50.80.0）;
	glScalef（0.62.00.4）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画右下臂
void right_lower_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（1.5-1.00.0）;
	glScalef（0.62.00.5）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画左上臂
void left_upper_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（-1.50.80.0）;
	glScalef（0.62.00.4）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画左下臂
void left_lower_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（-1.5-1.00.0）;
	glScalef（0.62.00.5）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}
//画跨
void gum（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.0-1.50.0）;
	glScalef（2.00.30.5）;	
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画右上腿
void right_upper_leg（）
{
	glPushMatrix（）;	
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-2.5-1.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画右下腿
void right_lower_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-4.5-1.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画左上腿
void left_upper_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-2.51.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//画左下腿
void left_lower_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-4.51.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}
void run（）
{

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件      290304  2013-07-23 13:58  计算机图形作业\OpenGL运动机器人实现.doc
     文件        8431  2013-07-04 09:30  计算机图形作业\robot.cpp
     目录           0  2013-07-04 09:31  计算机图形作业\