51单片机通过6050——DMP获取姿态角例程

51单片机通过MPU6050内部DMP获取姿态角，然后用LCD1602在屏幕上显示出来

#include 
//#include <6050.h>
#include 	
//#include 
//#include 
//#include 
#include 

//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];							//显示数字（-511至512）的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//温度及高低位数据

//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData（int valueuchar xuchar y）
{
	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf（dis value）;			//转换数据显示
	DisplayListChar（xydis4）;	//启始列，行，显示数组，显示长度
}

//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd（）				
{			
	WriteCommandLCM（0x381）;	
	WriteCommandLCM（0x081）;	
	WriteCommandLCM（0x011）;	
	WriteCommandLCM（0x061）;	
	WriteCommandLCM（0x0c1）;
	DisplayOneChar（00‘A‘）;
	DisplayOneChar（01‘G‘）;
}			
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable（void）	
{					
	DataPort=0xff;		
	LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_（）;
	LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）;
	while（DataPort&0x80）;	
	LCM_EN=0;				
}					
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM（uchar CMDuchar Attribc）
{					
	if（Attribc）WaitForEnable（）;	
	LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_（）;
	DataPort=CMD;_nop_（）;	
	LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）;LCM_EN=0;
}					
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM（uchar dataW）
{					
	WaitForEnable（）;		
	LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_（）;
	DataPort=dataW;_nop_（）;	
	LCM_EN=1;_nop_（）;_nop_（）;LCM_EN=0;
}		
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar（uchar Xuchar Yuchar DData）
{						
	Y&=1;						
	X&=15;						
	if（Y）X|=0x40;					
	X|=0x80;			
	WriteCommandLCM（X0）;		
	WriteDataLCM（DData）;		
}						
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar（uchar Xuchar Yuchar *DDataL）
{
	uchar ListLength=0; 
	Y&=0x1;                
	X&=0xF;                
	while（L--）             
	{                       
		DisplayOneChar（XYDData[ListLength]）;
		ListLength++;  
		X++;                        
	}    
}

//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf（uchar *sint temp_data）
{
	if（temp_data<0）
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s=‘-‘;
	}
	else *s=‘ ‘;
	*++s =temp_data/100+0x30;
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 	
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\
     文件        6376  2009-05-07 14:37  51-DMP-NET\STARTUP.A51
     文件       14051  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\STARTUP.LST
     文件         749  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\STARTUP.OBJ
     文件        5665  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\lcd.LST
     文件        8779  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\lcd.OBJ
     文件        2933  2018-06-27 21:50  51-DMP-NET\lcd.c
     文件         873  2018-06-27 21:51  51-DMP-NET\lcd.h
     文件         731  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\t.LST
     文件         224  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\t.OBJ
     文件           0  2018-06-27 21:14  51-DMP-NET\t.c
     文件         135  2018-06-27 21:20  51-DMP-NET\t.h
     文件       41479  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP
     文件       45987  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.LST
     文件       45524  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.M51
     文件       38014  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.OBJ
     文件        1139  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.build_log.htm
     文件       31842  2018-06-27 23:16  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.c
     文件       22132  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.hex
     文件          98  2018-06-27 23:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.lnp
     文件           0  2018-06-26 21:02  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.mpw
     文件        1785  2018-06-26 21:09  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.plg
     文件      138896  2018-06-27 22:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.uvgui.Administrator
     文件        6133  2018-06-27 22:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.uvopt
     文件       14288  2018-06-27 22:17  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP.uvproj
     文件           0  2018-06-26 21:02  51-DMP-NET\wen51-6050-DMP_Uv2.Bak