kinect深度图彩色图融合代码

kinect、通过Kinect v2.0+ VS2015+openCV将彩色帧映射到深度空间
这段程序是基于MapDepthPointToColorSpace实现配准的。

#include “stdafx.h“
#include “kinect.h“

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include   
#include 
#include 
#include 
#include 
//#include “PracticalSocket.h“
#include 

using namespace cv;
using namespace std;
template      //函数模板
inline void SafeRelease（Interface *& pInterfaceToRelease）
{
	if （pInterfaceToRelease != NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}
int main（）
{

	setUseOptimized（true）;
	int depthWidth = 512;
	int depthHeight = 424;

	
	HRESULT hResult = S_OK;
	
	//ColorSpacePoint* pointsCloud = nullptr;
	IKinectSensor* pSensor;
	ICoordinateMapper* pCoordinateMapper;
	hResult = GetDefaultKinectSensor（&pSensor）;
	if （FAILED（hResult）） { cerr << “Error:GetDefaultKinectSensor“ << endl; return -1; }


	IMultiSourceframeReader* m_pMultiframeReader;
//	IBodyframeSource* m_pBodyframeSource;
	//IBodyframeReader* m_pBodyframeReader;

	hResult = pSensor->Open（）;

	//pSensor->get_BodyframeSource（&m_pBodyframeSource）;
	// 获取多数据源到读取器  
	 pSensor->OpenMultiSourceframeReader（
		frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color |
		frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared |
		frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
		&m_pMultiframeReader）;
	if （FAILED（hResult）） { cerr << “Error:IKinectSensor::Open（）“ << endl; return -11; }

	pSensor->get_CoordinateMapper（&pCoordinateMapper）;
	
	if （FAILED（hResult）） { cerr << “Error:IKinectSensor::get_DepthframeSource（）“ << endl; return -1; }
	// 三个数据帧及引用
	IDepthframe* m_pDepthframe = NULL;
	IColorframe* m_pColorframe = NULL;
	IDepthframeReference* m_pDepthframeReference = NULL;
	IColorframeReference* m_pColorframeReference = NULL;
	ColorSpacePoint*        m_pColorCoordinates = NULL;
//	CameraSpacePoint*        m_pCameraCoordinates = NULL;
	IMultiSourceframe* m_pMultiframe = NULL;//多源数据帧初始化
	
	//unsigned int bufferSize = depthWidth * depthHeight * sizeof（unsigned short）;
	//Mat bufferMat（depthHeight depthWidth CV_16SC1）;
	//Mat depthMat（depthHeight depthWidth CV_8UC1）;
	//Mat i_depthToRgb（424 512 CV_8UC4）;
	BYTE *bgraData = new BYTE[1080 * 1920 * 4];
	UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
	//m_pCameraCoordinates = new CameraSpacePoint[512 * 424];
	m_pColorCoordinates = new ColorSpacePoint[512 * 424];
	//Mat i_rgb（1080 1920 CV_8UC4）;
	//Mat bufferMat;
	while （1）
	{
		//frame
		//IDepthframe* pDepthframe = nullptr;
		// 获取新的一个多源数据帧
		hResult = m_pMultiframeReader->AcquireLatestframe（&m_pMultiframe）;
		//UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
		if （SUCCEEDED（hResult））
			hResult = m_pMultiframe->get_ColorframeReference（&m_pColorframeReference）;
		if （SUCCEEDED（hResult））
			hResult = m_pColorframeReference->Acquireframe（&m_pColorframe）;
		if （SUCCEEDED（hResult））
			hResult = m_pMultiframe->get_

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-09-15 14:00  mapTest\.vs\
     目录           0  2017-09-15 14:00  mapTest\.vs\mapTest\
     目录           0  2017-09-15 14:00  mapTest\.vs\mapTest\v14\
     文件       34304  2017-10-09 20:45  mapTest\.vs\mapTest\v14\.suo
     目录           0  2017-09-15 14:04  mapTest\Debug\
     目录           0  2017-09-15 14:00  mapTest\ipch\
     目录           0  2017-10-09 20:45  mapTest\ipch\MAPTEST-998847d6\
     文件     3538944  2017-09-15 14:00  mapTest\ipch\MAPTEST-998847d6\MAPTEST-42e9930a.ipch
     文件     3473408  2017-10-09 20:45  mapTest\ipch\MAPTEST-998847d6\MAPTEST-abf480e8.ipch
     文件    53018624  2017-10-09 20:45  mapTest\mapTest.sdf
     文件        1303  2017-09-15 14:00  mapTest\mapTest.sln
     文件    44785664  2017-09-25 15:13  mapTest\mapTest.VC.db
     目录           0  2017-10-09 20:45  mapTest\mapTest\
     文件        7338  2017-10-09 20:45  mapTest\mapTest\mapTest.cpp
     文件        8036  2017-10-09 20:45  mapTest\mapTest\mapTest.vcxproj
     文件        1314  2017-09-16 11:42  mapTest\mapTest\mapTest.vcxproj.filters
     文件        1510  2017-09-15 14:00  mapTest\mapTest\ReadMe.txt
     文件        7127  2017-09-15 16:50  mapTest\mapTest\showCloud.cpp
     文件         211  2017-09-15 14:00  mapTest\mapTest\stdafx.cpp
     文件         234  2017-09-15 14:00  mapTest\mapTest\stdafx.h
     文件         240  2017-09-15 14:00  mapTest\mapTest\targetver.h
     目录           0  2017-09-15 15:00  mapTest\mapTest\x64\
     目录           0  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\
     文件      500260  2017-09-15 15:51  mapTest\mapTest\x64\Debug\Color.obj
     文件      298561  2017-09-15 15:19  mapTest\mapTest\x64\Debug\Depth.obj
     文件         171  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.log
     文件      524805  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.obj
     文件     3407872  2017-09-15 15:06  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.pch
     目录           0  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.tlog\
     文件       16160  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.tlog\CL.command.1.tlog
     文件      150156  2017-09-16 11:45  mapTest\mapTest\x64\Debug\mapTest.tlog\CL.read.1.tlog
............此处省略13个文件信息