模糊PID C 算法

模糊PID C 算法，温控 这个是非常好用的模糊PID温度控制算法，已经在自己的项目中使用，你只需要按照自己的控制对象修改误差变化率最大值和误差阈值即可。

#include      
#include  
#include 
#include “pid_fuzzy.h“

//注1：自适应模糊pid最重要的就是论域的选择，要和你应该控制的对象相切合
//注2：以下各阀值、限幅值、输出值均需要根据具体的使用情况进行更改
//注3：因为我的控制对象惯性比较大，所以以下各部分取值较小
//论域e:[-55]  ec:[-0.50.5]

//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡
#define Emin 0.0
#define Emid 0.08
#define Emax 0.6
//调整值限幅，防止积分饱和
#define Umax 5
#define Umin -5

//输出值限幅
#define Pmax 7200
#define Pmin 0

#define NB 0
#define NM 1
#define NS 2
#define ZO 3
#define PS 4
#define PM 5
#define PB 6

int kp[7][7]={	{PBPBPMPMPSZOZO}
				{PBPBPMPSPSZOZO}
				{PMPMPMPSZONSNS}
				{PMPMPSZONSNMNM}
				{PSPSZONSNSNMNM}
				{PSZONSNMNMNMNB}
				{ZOZONMNMNMNBNB}    };

int kd[7][7]={	{PSNSNBNBNBNMPS}
				{PSNSNB

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2016-09-02 06:18  Fuzzy_PID-master\
     文件         223  2016-09-02 06:18  Fuzzy_PID-master\.gitignore
     文件        7642  2016-09-02 06:18  Fuzzy_PID-master\pid_fuzzy.c
     文件         542  2016-09-02 06:18  Fuzzy_PID-master\pid_fuzzy.h