智能小车红外遥控超声波测距

智能小车红外遥控超声波测距原程序，学习智能小车的同学可以下载学习

#include “interface.h“

void delay_init（void）
{
   SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//控制寄存器，选择外部时钟即系统时钟的八分之一（HCLK/8；72M/8=9M）
}

//1us 延时函数
void Delay_us（u32 Nus）   
{   
SysTick->LOAD=Nus*9;          //时间加载    72M主频     
SysTick->CTRL|=0x01;             //开始倒数      
while（!（SysTick->CTRL&（1<<16）））; //等待时间到达   
SysTick->CTRL=0X00000000;        //关闭计数器   
SysTick->VAL=0X00000000;         //清空计数器        
} 

void Delayms（u32 Nms）
{
	while（Nms--）
	{
		Delay_us（1000）;
	}
}

void ServoInit（void）
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（Servo_CLK  ENABLE）;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（Servo_GPIO  &GPIO_InitStructure）;
	
	Servo_SET;//默认给高电位modfied by LC 2015.09.20 12:00
}

//外部中断配置 超声波
void Sound_Configuration（void）	
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef 	EXTI_InitStructure;//定义一个外部中断相关的结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义一个中断的结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（Echo_CLK  ENABLE）;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Echo_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（IRIN_GPIO  &GPIO_InitStructure）;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（Trig_CLK  ENABLE）;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Trig_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
	GPIO_Init（Trig_GPIO  &GPIO_InitStructure）;
		
	GPIO_EXTILineConfig（Echo_PORTSOURCE  Echo_PINSOURCE）;//将GPIO口配置成外部中断 
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = Echo_EXITLINE;//将对应的GPIO口连接到中断线上
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//中断事件类型，下降沿
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//选择模式，中断型
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能该中断
	EXTI_Init（&EXTI_InitStructure）;//将配置好的参数写入寄存器
			
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_0）;	 //阶级为0，不可嵌套
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = 	Echo_IRQCH;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//主优先级0，最高
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;	//子优先级，最低
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;	//使能该模块中断
	NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;	//中断初始化，将结构体定义的数据执行
}


/**-------------------------------------------------------
  * @函数名 NVIC_TIM5Configuration
  * @功能   配置TIM5中断向量参数函数
  * @参数   无
  * @返回值 无
***------------------------------------------------------*/
static void NVIC_TIM2Configuration（void）
{ 
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    /* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */
    //NVIC_SetVectorTable（NVIC_VectTab_FLASH 0x0000）;

    /* Enable the TIM5 gloabal Interrupt */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENAB

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      10488  2015-09-09 19:45  4.小车红外遥控超声波测距\charcode.h

     文件      17273  2010-04-23 10:40  4.小车红外遥控超声波测距\CMSIS\core_cm3.c

     文件      85714  2010-04-23 10:40  4.小车红外遥控超声波测距\CMSIS\core_cm3.h

     文件     621509  2012-03-06 20:12  4.小车红外遥控超声波测距\CMSIS\stm32f10x.h

     文件      31997  2010-04-23 10:40  4.小车红外遥控超声波测距\CMSIS\system_stm32f10x.c

     文件       2068  2010-04-23 10:40  4.小车红外遥控超声波测距\CMSIS\system_stm32f10x.h

     文件       1329  2014-04-10 14:18  4.小车红外遥控超声波测距\Dbg_RAM.ini

     文件       5344  2010-04-23 10:41  4.小车红外遥控超声波测距\Doc\readme.txt

     文件     140807  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\htdemo.uvgui.lc

     文件      23404  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\htdemo.uvopt

     文件      22490  2015-09-10 20:48  4.小车红外遥控超声波测距\htdemo.uvproj

     文件       4580  2015-09-20 13:04  4.小车红外遥控超声波测距\interface.c

     文件       7757  2015-09-20 10:24  4.小车红外遥控超声波测距\interface.h

     文件       3962  2015-09-10 11:21  4.小车红外遥控超声波测距\IRCtrol.c

     文件        269  2015-09-09 20:19  4.小车红外遥控超声波测距\IRCtrol.h

     文件      80862  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\JlinkLog.txt

     文件        375  2015-06-19 19:56  4.小车红外遥控超声波测距\JlinkSettings.ini

     文件       8365  2015-09-11 17:46  4.小车红外遥控超声波测距\LCD1602.c

     文件        378  2015-09-10 20:26  4.小车红外遥控超声波测距\LCD1602.h

     文件     140308  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\Listings\htdemo.map

     文件      49104  2015-09-06 18:54  4.小车红外遥控超声波测距\Listings\startup_stm32f10x_hd.lst

     文件       2571  2015-09-25 23:07  4.小车红外遥控超声波测距\main.c

     文件       3330  2015-09-10 15:52  4.小车红外遥控超声波测距\motor.c

     文件        409  2015-09-10 12:07  4.小车红外遥控超声波测距\motor.h

     文件       3953  2015-09-10 15:52  4.小车红外遥控超声波测距\objects\core_cm3.crf

     文件        121  2015-09-10 15:52  4.小车红外遥控超声波测距\objects\core_cm3.d

     文件      11144  2015-09-10 15:52  4.小车红外遥控超声波测距\objects\core_cm3.o

     文件         19  2015-09-11 15:39  4.小车红外遥控超声波测距\objects\ExtDll.iex

     文件     558324  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\objects\htdemo.axf

     文件       1263  2015-09-11 15:49  4.小车红外遥控超声波测距\objects\htdemo.build_log.htm

............此处省略168个文件信息