OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示可旋转缩放

用的xtion（kinect也相同）和openni获取深度数据，转换为三维点云后在opengl中表示（用彩色数据作纹理），可用鼠标和键盘对三维点云进行旋转与缩放。

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using namespace std;
using namespace openni;
using namespace cv;

float xyzdata[480][640][3];
float texture[480][640][3];

void showdevice（）{
	// 获取设备信息  
	Array aDeviceList;
	OpenNI::enumerateDevices（&aDeviceList）;

	cout << “电脑上连接着 “ << aDeviceList.getSize（） << “ 个体感设备.“ << endl;

	for （int i = 0; i < aDeviceList.getSize（）; ++i）
	{
		cout << “设备 “ << i << endl;
		const DeviceInfo& rDevInfo = aDeviceList[i];
		cout << “设备名： “ << rDevInfo.getName（） << endl;
		cout << “设备Id： “ << rDevInfo.getUsbProductId（） << endl;
		cout << “供应商名： “ << rDevInfo.getVendor（） << endl;
		cout << “供应商Id: “ << rDevInfo.getUsbVendorId（） << endl;
		cout << “设备URI: “ << rDevInfo.getUri（） << endl;

	}
}

void* GetDataFromXtion（void *p）
{
	Status rc = STATUS_OK;

	// 初始化OpenNI环境
	OpenNI::initialize（）;

	showdevice（）;

	// 声明并打开Device设备。
	Device xtion;
	const char * deviceURL = openni::ANY_DEVICE;  //设备名
	rc = xtion.open（deviceURL）;

	// 创建深度数据流
	VideoStream streamDepth;
	rc = streamDepth.create（xtion SENSOR_DEPTH）;
	if （rc == STATUS_OK）
	{
		// 设置深度图像视频模式
		VideoMode mModeDepth;
		// 分辨率大小
		mModeDepth.setResolution（640 480）;
		// 每秒30帧
		mModeDepth.setFps（30）;
		// 像素格式
		mModeDepth.setPixelFormat（PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM）;

		streamDepth.setVideoMode（mModeDepth）;
		streamDepth.setMirroringEnabled（false）;

		// 打开深度数据流
		rc = streamDepth.start（）;
		if （rc != STATUS_OK）
		{
			cerr << “无法打开深度数据流：“ << OpenNI::getExtendedError（） << endl;
			streamDepth.destroy（）;
		}
	}
	else
	{
		cerr << “无法创建深度数据流：“ << OpenNI::getExtendedError（） << endl;
	}

	// 创建彩色图像数据流
	VideoStream streamColor;
	rc = streamColor.create（xtion SENSOR_COLOR）;
	if （rc == STATUS_OK）
	{
		// 同样的设置彩色图像视频模式
		VideoMode mModeColor;
		mModeColor.setResolution（320 240）;
		mModeColor.setFps（30）;
		mModeColor.setPixelFormat（PIXEL_FORMAT_RGB888）;

		streamColor.setVideoMode（mModeColor）;
		// 解决镜像问题
		streamColor.setMirroringEnabled（false）;
		// 打开彩色图像数据流
		rc = streamColor.start（）;
		if （rc != STATUS_OK）
		{
			cerr << “无法打开彩色图像数据流：“ << OpenNI::getExtendedError（） << endl;
			streamColor.destroy（）;
		}
	}
	else
	{
		cerr << “无法创建彩色图像数据流：“ << OpenNI::getExtendedError（） << endl;
	}

	if （!streamColor.isValid（） || !streamDepth.isValid（））
	{
		cerr << “数据流不合法“ << endl;
		OpenNI::shutdown（）;
		return NULL;
	}

	// 图像模式注册彩色图与深度图对齐
	if （xtion.isImageRegistrationModeSupported（
		IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR））
	{
		xtion.setImageRegistrationMode（IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR）;
	}

	// 创建OpenCV图像窗口
	namedWindow（“Depth Image“ CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
	namedWindow（“Color Image“ CV_WINDOW_AUTOSIZE）;

	// 获得最大深度值
	int iMaxDepth = streamDepth.getMaxPixelValue（）;    //iMaxDepth一般

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4606  2015-11-03 19:34  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points.vcxproj

     文件        944  2015-11-03 15:57  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points.vcxproj.filters

     文件       1905  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.log

     文件        200  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\3D_Cloud_Points.lastbuildstate

     文件        922  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      27330  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        760  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\CL.write.1.tlog

     文件       1794  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\link.command.1.tlog

     文件       3832  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\link.read.1.tlog

     文件        744  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.tlog\link.write.1.tlog

     文件     715776  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\vc120.idb

     文件     765952  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\vc120.pdb

     文件     281263  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug\源.obj

     文件      12024  2015-11-04 11:57  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\xyzdata.txt

     文件      11848  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\源.cpp

     文件   38535168  2015-11-12 16:26  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points.sdf

     文件        991  2015-11-03 15:52  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points.sln

    ..A..H.     31232  2015-11-12 16:26  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points.v12.suo

     文件     112128  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.exe

     文件    1915964  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.ilk

     文件    3182592  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\Debug\3D_Cloud_Points.pdb

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     目录          0  2015-11-12 16:13  3D_Cloud_Points\3D_Cloud_Points\Debug

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     目录          0  2015-11-12 16:26  3D_Cloud_Points

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