粒子滤波视频目标跟踪程序文档

粒子滤波用于对视频目标跟踪的代码，而且有说明文档，所谓粒子滤波就是指：通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为“粒子”，故而叫粒子滤波。

function L = calc_log_likelihood（Xstd_rgb Xrgb_trgt X Y） %#codegen

Npix_h = size（Y 1）;
Npix_w = size（Y 2）;

N = size（X2）;

L = zeros（1N）;
Y = permute（Y [3 1 2]）;  %重新安排矩阵

A = -log（sqrt（2 * pi） * Xstd_rgb）;
B = - 0.5 / （Xstd_rgb.^2）;

X = round（X）;

for k = 1:N
    % mn 粒子k在画面中的位置
    m = X（1k）;
    n = X（2k）;
    
    I = （m >= 1 & m <= Npix_h）;
    J = （n >= 1 & n <= Npix_w）;
    
    if I && J
        
        C = double（Y（: m n））;
        
        D = C - Xrgb_trgt;
        
        D2 = D‘ * D;   % 欧氏距离
        
        L（k） =  A + B * D2;  %高斯似然   D2 越小  L越大  注意B为负数
    else
        
        L（k） = -Inf;
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2014-11-15 11:42  PF_Video_EN\
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     文件         258  2014-10-24 20:35  PF_Video_EN\update_particles.m