双目视觉匹配得到视差图

#include“stdafx.h“
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using namespace std;
using namespace cv;

bool left_mouse = false;
typedef Point_ Point2s;

IplImage* src = 0;
IplImage* dst = 0;
void on_mouse（int event int x int y int flags void* ustc）   //在图像上显示坐标
{
	static CvPoint pre_pt = { -1-1 };
	static CvPoint cur_pt = { -1-1 };
	CvFont font;
	cvInitFont（&font CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX 0.5 0.5 0 1 CV_AA）;//初始化字体结构体
	char temp[16];
	//char label2[20];
	if （event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN）//点击显示坐标
	{
		cvCopy（dst src）;
		sprintf（temp “（%d%d）“ x y）;
		//sprintf（label2 “Pixel:（%d%d）“ x y）;
		printf（temp “Pixel:（%d%d）“ x y）;
		printf（“\n“）;
		
		printf（“\n“）;

		pre_pt = CvPoint（xy）;
		cvPutText（src temp pre_pt &font cvScalar（0 0 0 255））;
		cvCircle（src pre_pt 3 CvScalar（255 0 0 0） CV_FILLED CV_AA 0）;
		cvShowImage（“src“src）;
		cvCopy（src dst）;
	}
	else if （event == CV_EVENT_MOUSEMOVE && !（flags & CV_EVENT_FLAG_LBUTTON））//鼠标追踪
	{
		cvCopy（dst src）;
		sprintf（temp “（%d%d）“ x y）;
		cur_pt = cvPoint（x y）;
		cvPutText（src temp cur_pt &font cvScalar（0 0 0 255））;
		cvShowImage（“src“ src）;
	}
	else if （event == CV_EVENT_MOUSEMOVE && （flags & CV_EVENT_FLAG_LBUTTON））//鼠标追踪
	{
		cvCopy（dst src）;
		sprintf（temp “（%d%d）“ x y）;
		cur_pt = cvPoint（x y）;
		cvPutText（src temp cur_pt &font cvScalar（0 0 0 255））;
		cvRectangle（src pre_pt cur_pt cvScalar（0 255 0 0） 1 8 0）;
		cvShowImage（“src“ src）;
	}
	else if （event == CV_EVENT_LBUTTONUP）
	{
		sprintf（temp “（%d%d）“ x y）;
		cur_pt = cvPoint（x y）;
		cvPutText（src temp cur_pt &font cvScalar（0 0 0 255））;
		cvCircle（src cur_pt 3 cvScalar（255 0 0 0） CV_FILLED CV_AA 0）;
		cvRectangle（src pre_pt cur_pt cvScalar（0 255 0 0） 1 8 0）;
		cvShowImage（“src“ src）;
		cvCopy（src dst）;
	}
}



static void print_help（）
{
    printf（“\nDemo stereo matching converting L and R images into disparity and point clouds\n“）;
    printf（“\nUsage: stereo_match   [--algorithm=bm|sgbm|hh|sgbm3way] [--blocksize=]\n“
           “[--max-disparity=] [--scale=scale_factor>] [-i=] [-e=]\n“
           “[--no-display] [-o=] [-p=]\n“）;
}

static void saveXYZ（const char* filename const Mat& mat）
{
    const double max_z = 1.0e4;
    FILE* fp = fopen（filename “wt“）; //FILE *fp 是声明，声明fp是指针，用来指向FILE类型的对象
    for（int y = 0; y < mat.rows; y++）
    {
        for（int x = 0; x < mat.cols; x++）
        {
            Vec3f point = mat.at（y x）;//Vec3f表示的是3通道float类型的 Vect，就相当于3通道float类型的图像，mat.at（y x）是访问图像的一种方式
            if（fabs（point[2] -