opencv循迹

基于C++的opencv循迹部分，已经实现了长直线检测突破，然后简单处理一下即可实现循迹

#define _USE_MATH_DEFINES
#include 
#include  
#include     
#include  
#include  

using namespace std;
using namespace cv;
class LineFinder {

private:
	Mat img;	//原图
	vectorlines;	//向量中检测到的直线的端点				
	double deltaRho;
	double deltaTheta;
	int minVote;	
	double minLength;	
	double maxGap;	
public:
	LineFinder（） :deltaRho（1） deltaTheta（M_PI / 180） minVote（10） minLength（0.） maxGap（0.） {};

	void setAccResolution（double dRho double dTheta） {

		deltaRho = dRho;
		deltaTheta = dTheta;
	}


	void setMinVote（int minv） {

		minVote = minv;
	}


	void setLineLengthAndGap（double length double gap） {

		minLength = length;
		maxGap = gap;
	}

	
	vectorfindLines（Mat &binary） {

		lines.clear（）;
		HoughLinesP（binary lines deltaRho deltaTheta minVote minLength maxGap）;
		return lines;
	}

	//绘制检测到的直线
	void drawDetectedLines（Mat &image Scalar color = Scalar（255 255 255）） {

		//画线
		vector::const_iterator it2 = lines.begin（）;
		while （it2 != lines.end（））
		{
			Point pt1（（*it2）[0] （*it2）[1]）;
			Point pt2（（*it2）[2] （*it2）[3]）;
			line（image pt1 pt2 color）;
			++it2;
		}
	}
};

int main（） {


		Mat image = imread（“G:/Opencv/road.jpg“）;
		namedWindow（“image“）;
		imshow（“image“ image）;
		Mat result;
		cvtColor（image result CV_BGR2GRAY）;
		//应用Canny算法
		Mat contours;
		Canny（result    
			contours    
			125    
			350）;   
					
		LineFinder finder;		
		finder.setLineLengthAndGap（100 20）;
		finder.setMinVote（80）;		
		vectorlines = finder.findLines（contours）;

		int n = 0;    //选择line 0
		Mat oneline（contours.size（） CV_8U Scalar（0））;
	
		line（oneline
			Point（lines[n][0] lines[n][1]）
			Point（lines[n][2] lines[n][3]）
			Scalar（255）
			5
		）;	
		bitwise_and（contours oneline oneline）;

		Mat oneLineInv;    //白色直线反转后的图像
		threshold（oneline
			oneLineInv
			128   
			255   
			THRESH_BINARY_INV）;

		cvNamedWindow（“One line“）;
		imshow（“One line“ oneLineInv）;
	
		vectorpoints;
		
		for （int y = 0; y < oneline.rows; y++）
		{
			//y行
			uchar *rowPtr = oneline.ptr（y）;
			for （int x = 0; x < oneline.cols; x++）
			{
				if （rowPtr[x]）
				{
					points.push_back（Point（x y））;
				}
			}
		}

		Vec4f lineVec;
		fitLine（Mat（points）
			lineVec
			CV_DIST_L2   
			0    
			0.01 0.01）;   
		int x0 = lineVec[2];    
		int y0 = lineVec[3];
		int x1 = x0 - 200 * lineVec[0];   
		int y1 = y0 - 200 * lineVec[1];    

		cv::line（result Point（x0 y0） Point（x1 y1） Scalar（0） 3）;

		cvNamedWindow（“Estimated line“）;
		imshow（“Estimated line“ result）;
		waitKey（0）;

	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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............此处省略15个文件信息