主动悬架matlab模型

%%半车模型仿真输入参数值 %%
%% 车辆模型参数
clc
clear
mhb=690;                %车身质量（kg）
Ihp=1222;                %车身俯仰转动惯量（kg.m^2）
mwf=40;                 %前轮非簧载质量（kg）
mwr=45;                 %后轮非簧载质量（kg）
Ksf=17000;              %前悬架刚度（N/m）
Ksr=22000;              %后悬架刚度（N/m）
Ktf=200000;             %前轮胎刚度（N/m）
Ktr=200000;             %后轮胎刚度（N/m）
a=1.3;                  %前轴到质心的距离（m）
b=1.5;                  %后轴到质心的距离（m）
swsc=+-50;              %悬架工作空间（mm）
Csf=1500;               %前悬架阻尼系数（N.s/m）
Csr=1500;               %后悬架阻尼系数（N.s/m）
%%仿真路面输入参数
G0=5*10^-6;             %路面不平度系数（m^3/cycle）
uc=20;                   %车速（m/s）
f0=0.1;                 %下截止频率（Hz）
%%性能指标加权系数
q1=80000;               %前轮胎动位移
q3=80000;               %后轮胎动位移
q2=100;                 %前悬架动行程
q4=100;                 %后悬架动行程
rou1=1;                 %前车身加速度
rou2=1;                 %后车身加速度

%% 状态空间方程矩阵A、B、F  LQG控制器矩阵Q、R、N
a1=（1/mhb+b^2/Ihp）;
a2=（1/mhb-a*b/Ihp）;
a3=（1/mhb+a^2/Ihp）;
beta1=rou1*a3^2+rou2*a2^2;
beta2=rou1*a2*a3+rou2*a1*a2;
beta3=rou1*a2^2+rou2*a1^2;
%   A矩阵
A1=[-a1*Ksr a1*Ksr -a2*Ksf a2*Ksf;Ksr/mwr （-Ksr-Ktr）/mwr 0 0;-a2*Ksr a2*Ksr -a3*Ksf a3*Ksf;0 0 Ksf/mwf （-Ksf-Ktf）/mwf];%注意符号
A2=eye（4）;
A=zeros（10）;
A（1:45:8）=A1;A（5:81:4）=A2;
A（29）=Ktr/mwr;A（410）=Ktf/mwf;A（99）=-2*pi*f0;A（1010）=-2*pi*f0;
Ab=A;%% 被动悬架
Ab1=[-a1*Csr a1*Csr -Csf*a2 a2*Csf
    1/mwr*Csr -1/mwr*Csr 0 0
    -a2*Csr a2*Csr -a3*Csf a3*Csf
    0 0 1/mwf*Csf -1/mwf*Csf];
Ab（1:41:4）=Ab1;%得到被动悬架矩阵
%   B矩阵
B1=[a2a1;0-1/mwr;a3a2;-1/mwf0];
B=zeros（102）;B（1:4:）=B1;
B=-B;
%   F矩阵
F=zeros（102）;