matlab相机标定

matlab相机标定，直接线性法，透视投影矩阵法

function M=line_calibration（）
tic
%imgPoint图像坐标系中的点
imgPoint=[200.5	68.6	1
200.5	85.9	1
200.5	103.3	1
200.5	120.7	1
200.4	138.1	1
200.5	155.5	1
217.8	68.5	1
217.9	85.8	1
217.9	103.2	1
217.8	120.6	1
217.8	138.1	1
217.8	155.5	1
235.2	68.5	1
235.2	85.8	1
235.3	103.2	1
235.3	120.6	1
235.2	138.1	1
235.3	155.5	1
252.5	68.4	1
252.6	85.7	1
252.6	103.1	1
252.6	120.6	1
252.6	138.2	1
252.6	155.5	1
269.9	68.3	1
269.9	85.6	1
269.9	102.9	1
270.0	120.5	1
270.0	137.9	1
270.1	155.4	1
287.3	68.2	1
287.4	85.5	1
287.4	102.8	1
287.4	120.4	1
287.5	137.8	1
287.5	155.3	1
304.7	67.9	1
304.8	85.4	1
304.8	102.7	1
304.9	120.2	1
304.8	137.8	1
305.0	155.1	1
322.3	67.7	1
322.3	85.1	1
322.4	102.5	1
322.4	120.0	1
322.4	137.5	1
322.5	154.9	1];
%世界坐标系中的点
wPoint=[193.9 138.5 1
193.9 110.8 1
193.9 83.1 1
193.9 55.4 1
193.9 27.7 1
193.9 0 1
166.2 138.5 1
166.2 110.8 1
166.2 83.1 1
166.2 55.4 1
166.2 27.7 1
166.2 0 1
138.5 138.5 1
138.5 110.8 1
138.5 83.1 1
138.5 55.4 1
138.5 27.7 1
138.5 0 1
110.8 138.5 1
110.8 110.8 1
110.8 83.1 1
110.8 55.4 1
110.8 27.7 1
110.8 0 1
83.1 138.5 1
83.1 110.8 1
83.1 83.1 1
83.1 55.4 1
83.1 27.7 1
83.1 0 1
55.4 138.5 1
55.4 110.8 1
55.4 83.1 1
55.4 55.4 1
55.4 27.7 1
55.4 0 1
27.7 138.5 1
27.7 110.8 1
27.7 83.1 1
27.7 55.4 1
27.7 27.7 1
27.7 0 1
0 138.5 1
0 110.8 1
0 83.1 1
0 55.4 1
0 27.7 1
0 0 1];
NumOfPoint = length（imgPoint）;
K=zeros（2*NumOfPoint 8）;
U=zeros（2*NumOfPoint 1）;
%设置K
for i=1:NumOfPoint
    K（2*i-1:）=[wPoint（i1） wPoint（i2） 1 0 0 0 -1*imgPoint（i1）*wPoint（i1） -1*imgPoint（i1）*wPoint（i2）];
    K（2*i:）=[0 0 0 wPoint（i1） wPoint（i2） 1 -1*imgPoint（i2）*wPoint（i1） -1*imgPoint（i2）*wPoint（i2）];
end
%设置U
for i=1:NumOfPoint
    U（2*i-1）=imgPoint（i1）;
    U（2*i）=imgPoint（i2）;
end
%最小二乘法解线性方程组
m=inv（K‘*K）*K‘*U;
M=[m（1） m（2） m（3）
   m（4） m（5） m（6）
   m（7） m（8） 1.0];
%由图像点计算实际点坐标
CptwPoint=zeros（3NumOfPoint）;
IM=inv（M）;
CptwPoint=IM*imgPoint‘;
%normalize
for i=1:NumOfPoint
    CptwPoint（:i）=[CptwPoint（1i）/CptwPoint（3i）;CptwPoint（2i）/CptwPoint（3i）;1.0];
end
%画图做比较
plot（wPoint（:1） wPoint（:2）‘*b‘）;
hold on;
plot（CptwPoint（1:） CptwPoint（2:）‘+g‘）;
hold off;
%误差比较
cwPoint=wPoint‘;
err=zeros（3NumOfPoint）;
for i=1:NumOfPoint
    err（:i）=[CptwPoint（1i）-cwPoint（1i）;CptwPoint（2i）-cwPoint（2i）;0];
end
a=0;
for i=1:NumOfPoint
    a=a+err（1i）;
end
x_=a/48;
a=0;
for i=1:NumOfPoint
    a=a+err（2i）;
end
y_=a/48;
if x_<0.000001
    x_=0;
end
if y_<0.000001
    y_=0;
end
errx=0;
for i=1:NumOfPoint
  errx=errx+（err（1i）-x_）^2;
end
errx=sqrt（errx/48）;
erry=0;
for i=1:NumOfPoint
  erry=erry+（err（2i）-y_）^2;
end
erry=sqrt（erry/48）;
err=[errxerry]
toc

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2819  2010-03-17 10:00  line_calibration.m

     文件       3839  2010-03-17 10:01  matrix_projection.m

     文件       3060  2010-03-17 10:09  line_distortion.m

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                 9718                    3