PUMA560机器人轨迹规划

%% PUMA机器人轨迹规划
%% PUMA560机器人的杆件坐标参数 该参数对应于付京逊版本中的臂型
%L =link（[alpha A theta D sigma] CONVENTION）
L1=link（[-pi/2 0 pi/2 0 0]‘standard‘）;
L2=link（[0 431.8 0 149.09 0]‘standard‘）;
L3=link（[pi/2 -20.32 pi/2 0 0]‘standard‘）;
L4=link（[-pi/2 0 0 433.07 0]‘standard‘）;
L5=link（[pi/2 0 0 0 0]‘standard‘）;
L6=link（[0 0 0 56.25 0]‘standard‘）;
r=robot（{L1 L2 L3 L4 L5 L6}‘PUMA560‘）;
plot（r [pi/2 0 pi/2 0 0 0]）;
%L=r.links 将定义L{n}
%% 求解运动参数
q1=[0 0 0 0 0 0];
q2=[pi/2 pi/3 pi/2 pi/4 pi/3 pi/8];
t= [0:0.056:2]‘;
[qqdqdd]=jtraj（q1q2t）;
%% 绘制关节轨迹
plot（ r q）;
figure
subplot（321）;plot（tq（:1）‘c‘）;title（‘q1‘）;
xlabel（‘T/s‘）