资源简介
滑膜控制是一类特殊的非线性控制,与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定。
代码片段和文件信息
function InvertedPendulum
%%%倒立摆滑膜变结构控制
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global CT M0 beta delta
M0 = 40;
beta = 30;
delta = 0;
ts = 0.02;
T = 30;
tspan = [0:ts:T];
x0=[0.5 0.3 0 0];
options=odeset(‘reltol‘1e-3‘abstol‘1e-3);
%flag=1表示控制使用常值切换控制;flag=2表示比例切换控制
flag=1;
[tx]=ode45(@odefuntspanx0optionsflag);
s=x*CT‘;
switch flag
case 1
u=-M0*sign(s);
case 2
u=-beta*(sum(abs(x)2)+delta).*sign(s);
otherwise
error(‘Error Flag Input:flag must be 1 or 2‘)
end
name={‘常值切换控制‘‘比例切换控制‘};
figure(‘numbertitle‘‘off‘‘name‘[‘倒立摆系统控制:Ackermann滑膜‘‘name{flag}‘])
label={‘Cart Position‘‘Pendulum Angle‘‘s‘‘u‘};
for ii=1:4
subplot(41ii)
if ii<=2
plot(tx(:ii))
elseif ii==3
plot(ts)
else
plot
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 933 2010-03-01 15:26 倒立摆\InvertedPendulum.m
文件 643 2010-03-02 11:09 倒立摆\odefun.m
目录 0 2010-03-02 10:21 倒立摆
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