Kalman-filtering 卡尔曼滤波的例子

卡尔曼滤波的例子，都是关于雷达方向的，本人都亲自调试过，都能够运行

%卡尔曼滤波器的应用，运动轨迹估计
clc;
clear;
T=4;%雷达扫描周期
num=100;%滤波次数
%产生真实轨迹
N=800/T;
x=zeros（N1）;y=zeros（N1）;
vx=zeros（N1）;vy=zeros（N1）;
x（1）=-2000;
y（1）=500;
vx=10;vy=0;
ax=0;ay=0;
var=100;
for i=1:N-1
    x（i+1）=x（i）+vx*T+0.5*ax*T^2;
    y（i+1）=y（i）+vy*T+0.5*ay*T^2;
end
nx=zeros（N1）;ny=zeros（N1）;
nx=100*randn（N1）;
ny=100*randn（N1）;
zx=x+nx;zy=y+ny;
%滤波50次
for m=1:num
    z=2:1;
    xks（1）=zx（1）;
    yks（1）=zy（1）;
    xks（2）=zx（2）;
    yks（2）=zy（2）;
    o=4:4;g=4:2;h=2:4; q=2:2;xk=4:1;perr=4:4;
    o=[1T00;0100;001T;0001];
    h=[1 0 0 0;0 0 1 0];
    g=[T/20;T/20;0T/2;0T/2];
    q=[10000 0;0 10000];
    perr=[var^2 var^2/T 0 0
        var*var/T 2*var^2/（T^2） 0 0
        0 0 var^2 var^2/T
        0 0 var^2/T 2*var^2/（T^2）];
    vx=（zx（2）-z

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8440  2015-04-08 16:03  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\1.fig

     文件      21925  2015-04-08 16:03  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\1.tif

     文件      15595  2015-04-08 16:03  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\2.fig

     文件      37957  2015-04-08 16:03  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\2.tif

     文件       1848  2008-04-06 20:06  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\kalmanyingyong.m

     文件       1846  2015-04-08 16:02  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波--运动轨迹估计（调试成功）\运动轨迹估计.txt

     文件       2125  2008-08-28 09:00  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器在雷达上的应用，用于估计飞机的速度（调试成功）\aero_radplot.m

     文件      49525  2008-08-28 09:01  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器在雷达上的应用，用于估计飞机的速度（调试成功）\data.mat

     文件       1496  2008-09-28 16:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器在雷达上的应用，用于估计飞机的速度（调试成功）\kalmanfilter1.m

     文件     110751  2015-04-08 16:46  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器在雷达上的应用，用于估计飞机的速度（调试成功）\untitled.tif

     文件        168  2009-07-09 22:37  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器在雷达上的应用，用于估计飞机的速度（调试成功）\说明.txt

     文件     552794  2010-03-03 08:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波器的介绍.pdf

     文件        761  2005-05-04 14:18  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究（调试成功）\hmodeinitial.m

     文件       5002  2010-04-21 19:01  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究（调试成功）\kaermanlb.m

     文件        277  2005-05-04 13:49  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究（调试成功）\lmodeinitial.m

     文件      43753  2005-03-30 20:38  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究（调试成功）\仿真作业要求.pdf

     文件       5002  2010-04-21 18:58  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究（调试成功）\卡尔曼滤波.asv

     文件      27293  2015-04-08 16:33  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（调试成功）\1.tif

     文件      29601  2015-04-08 16:34  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（调试成功）\2.tif

     文件     304128  2009-11-18 08:29  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（调试成功）\kalman.ppt

     文件       1466  2015-04-08 16:33  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（调试成功）\whl.m

     文件       1466  2015-04-08 16:35  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（调试成功）\程序.txt

     文件      40791  2015-04-08 16:11  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\1.tif

     文件      23279  2015-04-08 16:11  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\2.tif

     文件      26689  2015-04-08 16:11  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\3.tif

     文件      19679  2015-04-08 16:11  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\4.tif

     文件       2512  2007-07-02 19:22  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\kalmandynamic.m

     文件        827  2007-07-02 19:22  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\kalmanstatic.m

     文件       4577  2007-07-02 20:20  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\vd\main.m

     文件     179200  2007-07-02 20:26  卡尔曼滤波\对平面内的目标进行跟踪，滤波（调试成功）\卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用.doc

............此处省略74个文件信息