改进人工势场避障程序

用于移动机器人轨迹规划的改进人工势场避障程序

function Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）
      deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）
      r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）
      if deltaX（i）>0
          theta=asin（deltaX（i）/r（i））
      else
          theta=pi-asin（deltaX（i）/r（i））
      end
      if i==1%表示是目标
          angle=theta
      else
          angle=pi+theta
      end     
      Y（i）=angle%保存每个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
  end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         574  2014-12-30 16:15  rengongshichang\compute_angle.m
     文件         307  2014-12-30 16:15  rengongshichang\compute_Attract.m
     文件        1538  2014-12-30 16:17  rengongshichang\compute_repulsion.m
     文件        2632  2014-12-30 16:20  rengongshichang\rengongshichang.m
     文件        5121  2014-12-30 16:13  rengongshichang\xiugai.m