资源简介
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代码片段和文件信息
function [sysx0strts] = spacemodel(txuflag)
switch flag
case 0
[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
sys=mdlOutputs(txu);
case {249}
sys=[];
otherwise
error([‘Unhandled flag = ‘num2str(flag)]);
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 4;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
function sys=mdlOutputs(txu)
q1d=u(1);dq1d=u(2);
q1=u(3);dq1=u(4);
e1=q1d-q1;
de1=dq1d-dq1;
%Kp=2;临界震荡
Kp=0.5;
Kd=0;
M=2;
if M==1
Tol=Kd*de1; %D Type
elseif M==2
Tol=Kp*e1+Kd*de1; %PD Type
elseif M==3
Tol=Kd*exp(0.8*t)*de1; %Exponential Gain D Type
end
sys=Tol;
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 841 2011-04-13 19:16 ILC_openedloop\ctrl.m
文件 599 2011-04-13 15:21 ILC_openedloop\input.m
文件 720 2011-04-16 19:31 ILC_openedloop\main.m
文件 22230 2011-04-14 20:02 ILC_openedloop\simulation.mdl
目录 0 2011-04-14 20:02 ILC_openedloop
----------- --------- ---------- ----- ----
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