强化学习_倒立摆_Matlab程序

MATLAB实现的强化学习程序，用于一级倒立摆控制。 程序调试正常运行，请放心下载。

function dx = cartpole_model（txflagu） 
 
%parameters: 
g=9.8;%重力加速度 
length=0.5;%长度l 
m_cart=1.0;%小车质量mc 
m_pend=0.1;%摆杆质量m 
 
friction_cart=5.e-4;%车与轨道摩擦系数5*10-4 uc 
friction_pend=2.e-6;%车与摆杆  up 
%friction_cart=0; 
%friction_pend=0; 
 
phi = 0; 
 
 
%inputs: 
force=u（1）;%作用在小车中心的压力 
 
%states: 
angle=x（1）;%角度 
angular_vel=x（2）;%角速度 
distance=x（3）;%位移 
vel=x（4）;%速度 
 
%equations: 
total_m=m_cart+m_pend;%总质量 
momt_pend=m_pend*length; 
 
hforce=momt_pend*（angular_vel^2）*sin（angle）; 
part_num=-force-hforce+friction_cart*sign（vel）; 
 
denom_ang_vel=length*（4/3-m_pend*（（cos（angle））^2）/total_m）; 
num_ang_vel=g*sin（angle）*cos（phi）+cos（angle）*part_num/total_m-friction_pend*angular_vel/momt_pend; 
 
dxdt1=angular_vel; 
dxdt2=num_ang_vel/denom_ang_vel; 
 
num_vel=force-total_m*g*sin（phi）+hforce-momt_pend*dxdt2*cos（angle）-friction_cart*sign（vel）; 
 
dxdt3=vel; 
dxdt4=num_vel/total_m; 
 
%output: 
dx=[dxdt1;dxdt2;dxdt3;dxdt4];

 属性            大小     日期    时间   名称
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    I.A....      1027  2012-12-12 19:51  强化学习_倒立摆\cartpole_model.m

    I.A....     10566  2012-12-12 19:49  强化学习_倒立摆\qianghuaxuexi_1.m

    I..D...         0  2012-12-12 20:03  强化学习_倒立摆

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