循迹小车基于STC15W201S LM339制作

循迹小车（基于STC15W201S LM339制作）.zip

#include “STC15W201S.h“
#include           
sbit D1 = P1^3;  //用于控制左边发光二极管
sbit D2 = P3^2;   //用于控制右边发光二极管

sbit MOTOLsw = P1^2;   //用于控制左边电机
sbit MOTORsw = P3^3;  //用于控制右边电机

sbit D7 = P1^0;  //右边黑线检测信号
sbit D9 = P3^7;  //左边黑线检测信号



void Delay500ms（）		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i j k;

	_nop_（）;
	_nop_（）;
	i = 22;
	j = 3;
	k = 227;
	do
	{
		do
		{
			while （--k）;
		} while （--j）;
	} while （--i）;
}



void main（void） 
{  

	 
			 if（0 == D9）			//如果左边检测到黑线，左停，否则继续运转
			{
					D1 =0;
					MOTOLsw =0;
			}
			else		     
		  {
					D1 =1;
					MOTOLsw =1;
			}
		 	if（0 == D7）			//如果右边检测到黑线，右停，否则继续运转
		 	{
					D2 =0;
					MOTORsw = 0;
			}
			else
			{
		   		D2 =1;	
					MOTORsw =1 ;
			}
			
		  if（（1 == D7） &&（ D9 == 1））		//如果两边都检测到黑线，任意选一边电机停止
		  {	
					D1 = 1;
					D2 = 1;
					MOTORsw = 0;
		  }
		}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\
     文件       18944  2014-12-22 09:05  寻迹避障小车程序\Thumbs.db
     文件        3690  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\main.LST
     文件        4942  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\main.OBJ
     文件        1015  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\main.c
     文件       12805  2015-01-01 16:18  寻迹避障小车程序\stc15W201S.h
     文件       71444  2015-01-11 10:40  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车.uvgui.Administrator
     文件       71433  2015-01-11 09:16  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车.uvgui_Administrator.bak
     文件       54874  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车.uvopt
     文件       13237  2015-04-12 18:06  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车.uvproj
     文件       54874  2015-08-07 15:24  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车_uvopt.bak
     文件       13423  2015-01-01 18:01  寻迹避障小车程序\寻迹避障小车_uvproj.bak
     文件        4873  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\循迹避障
     文件        4468  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\循迹避障.M51
     文件         242  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\循迹避障.hex
     文件          29  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\循迹避障.lnp
     文件        1208  2015-08-08 06:16  寻迹避障小车程序\循迹避障.plg
     文件      231394  2015-08-08 06:18  循迹、避障小车原理图.png