恩智浦摄像头双车程序

工程文件，IAR6.9；KL26+OV7725；速度两米三四左右，需要的可以下载参考一下。只要是用摄像头的组别都可以参考此程序里的中线提取、赛道识别等方法。当然还有对于偏差的加权平均等。

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “int.h“
#include “irq.h“
#include “control.h“
#include “IMAGE.h“
#include “pid.h“
int MidPos=40;
extern int uw;
extern int Start;
extern int duoji;
extern int sanjiaol;
extern int sanjiaor;
//int LastError=0;
extern int shizi;
int Lastspeedderect=0;
int LastStableNumbers=0;
void DirectionCtrol（void）;
int aaa=0;
int wd=0;
int zd=0;
int adc1;
int adc2;
int adc3;
extern unsigned int BlackEndM;
float Error = 0.0ENCError=0.0;//原来是double
double Error0;
int Foresight = RowMax-5;//18    0

unsigned char StraightFS = RowMax-10;//直道前瞻
unsigned char SmallSFS = RowMax-10;//小s前瞻
unsigned char BigFS = RowMax-10;//大S前瞻
unsigned char BendFS = RowMax-10;//急弯前瞻
unsigned char CommonFS = RowMax-10;//普通前瞻
unsigned char StraightToBendFS = RowMax-10;
unsigned char ZhongxinFS=RowMax-10;


#define dz  1  //  1.4
double k =0;//0.380.28       //1.6为最大值
float StraightK =0.5*dz;//0.2//直道系数   
float SmallSK = 0.9*dz;//0.2	//小S系数
float BigSK = 0.9*dz;//大S系数
float BendK = 1.2*dz;//急弯
float CommonK = 1*dz;//普通系数									
float zhijiaoK= 1*dz;
float StraightToBendK =0*dz;

float temK_k=0;
float temK =1.0;
float temk_l=1.0;
float temk_r=1.0;


unsigned char StraightEnd = RowMax-3;//直道截止行
unsigned char SmallSEnd = RowMax-3;//小S弯截止行
unsigned char BigSEnd = RowMax-5;//大S弯截止行
unsigned char BendEnd = RowMax-3;//急弯截止行
unsigned char CommonEnd = RowMax-8;//普通截止行
unsigned char StraightToBenEnd = RowMax-0;//直入弯截止行

signed int RoadType=0;//赛道类型
signed int RoadType0=0;//赛道类型
int IncreaseSpeed1;//长直道速度提升1
int IncreaseSpeed2;//长直道速度提升2
int IncreaseSpeed3;//长直道速度提升3
unsigned char StraightToBenEnd;
extern signed char LastRoadType;
unsigned int weightSum1=0;
int LineWeight[RowMax] = {0};

unsigned char xunhuan=0;            //直角控制      
unsigned char ControlTime=0;

unsigned char ZhijiaoRightSpeed=0;
unsigned char ZhijiaoLeftSpeed=0;
unsigned char ZhijiaoJianSpeed=0;

unsigned char xunhuan2=0;           //过障碍控制
unsigned char ControlTime2=0;

int Zhijiaoturn=0;
int LastZhijiaoturn=0;

unsigned char ZhongxinCount=0;
unsigned char Zhongxin[RowMax];
unsigned char LeftMissMax=0;        //右边缘找到左边连续丢失的行数  
unsigned char RightMissMax=0;
unsigned char AllMissMax=0;          //左右边缘都丢失的情况0

double p1=0d1=0;//6.44.8标准
double P;
double D;

int SteerPidCal_1;

double LastError = 0.0;

int CrossingBegin = 0;
int CrossingCount = 0;

int SpeedPid = 0;

volatile unsigned char IsStartLine;//起跑线标志
unsigned char IsOutRoad;//冲出赛道标志
int StraightSpeed = 0;   //差速速度控制
int SmallSSpeed	 = 0;
int BendSpeed = 0;
int CommonSpeed=0;
int BigSSpeed=0;
int SmallSpeed=0;
int ZhijiaoSpeed=0;
uint16 SpeedNumber;

unsigned char StraightToBendSpeed=15;
extern unsigned char AllStraightCount;
extern unsigned char AllSmallSCount;
unsigned char CanSpeedUp=0;
int HighSpeedFlag = 0;
int StableNumbers_max=0;
int HighSpeedCount = 0;

int duoji1;
int Lastduoji1;
extern 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      21685  2016-07-15 22:33  第一版7.14\App\control.c

     文件        478  2016-07-15 00:34  第一版7.14\App\control.h

     文件      87271  2018-04-30 10:19  第一版7.14\App\IMAGE.c

     文件       1952  2016-06-10 10:58  第一版7.14\App\IMAGE.h

     文件       1565  2016-05-13 20:43  第一版7.14\App\Inc\include.h

     文件       3032  2016-06-12 17:38  第一版7.14\App\Inc\MKL_conf.h

     文件        914  2014-10-24 15:09  第一版7.14\App\Inc\MKL_it.h

     文件       3943  2016-03-12 15:37  第一版7.14\App\Inc\PORT_cfg.h

     文件       3064  2016-07-15 21:43  第一版7.14\App\int.c

     文件        497  2016-04-16 20:15  第一版7.14\App\int.h

     文件       2486  2016-07-10 01:03  第一版7.14\App\irq.c

     文件        295  2015-12-27 10:18  第一版7.14\App\irq.h

     文件       3589  2018-04-30 10:21  第一版7.14\App\main.c

     文件       6630  2014-10-24 15:09  第一版7.14\App\MKL_conf.c

     文件        462  2014-10-24 15:15  第一版7.14\App\MKL_it.c

     文件      47994  2016-04-26 16:04  第一版7.14\App\OLED.c

     文件       2727  2016-03-21 11:29  第一版7.14\App\OLED.h

     文件       7076  2016-01-22 16:36  第一版7.14\App\pid.c

     文件       3054  2016-07-15 13:53  第一版7.14\App\pid.h

     文件        396  2016-03-11 19:02  第一版7.14\Board\Inc\shangweiji.h

     文件        661  2014-10-26 01:39  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_ASCII.h

     文件       1696  2014-10-24 15:09  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_camera.h

     文件       2087  2014-10-24 15:16  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_key.h

     文件        336  2014-10-24 15:04  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_key_event.h

     文件       5423  2014-10-26 01:40  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_LCD.h

     文件        716  2014-10-24 15:29  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_LCD_CH.h

     文件       4393  2014-10-24 15:09  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_LCD_ST7735R.h

     文件       4417  2014-10-24 15:09  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_LCD_ST7735S.h

     文件        962  2014-10-24 15:09  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_LED.H

     文件       3445  2014-10-24 15:09  第一版7.14\Board\Inc\VCAN_MMA7455.h

............此处省略127个文件信息